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Como usar o MID360 LiDAR no reComputer

Introdução​

Os sensores MID360 LIDAR fornecem dados de nuvem de pontos 3D de alta precisão para diversas aplicações. Este guia se concentra na configuração do MID360 em um dispositivo reComputer J30/40 rodando ROS Noetic.

Este wiki fornece um guia passo a passo para instalar e configurar o MID360 LiDAR em um Jetson reComputer J30/40 usando ROS e visualizar dados de nuvem de pontos.

Pré-requisitos​

Primeiros Passos​

Instalar o SDK2​

  • Passo 1: Instalar Livox-SDK2

    git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
    cd ./Livox-SDK2/
    mkdir build
    cd build
    cmake .. && make -j8
    sudo make install

  • Passo 2: Instalar livox_ros_driver2:

    git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ~/ws_livox/src/livox_ros_driver2
    cd ~/ws_livox/src/livox_ros_driver2
    source /opt/ros/noetic/setup.sh
    ./build.sh ROS1

Configurar o endereço IP do reComputer​

O endereço IP padrão do MID360 LiDAR é 192.168.1.2xx, o endereço IP alvo da máquina host é 192.168.1.50. Após conectar o hardware, você precisa configurar manualmente o endereço IP do reComputer.

  • Passo 1: Abrir as configurações de Ethernet.

  • Passo 2: Selecione Configurações Manuais no campo IPv4 e insira o endereço IP 192.168.1.50 e a máscara 255.255.255.0.

  • Passo 3: Parâmetros de Configuração. Em seguida, modifique os arquivos ~/src/livox_ros_driver2/config em livox_ros_driver2. As partes sublinhadas em azul devem ser consistentes com o IP estático. As partes sublinhadas em vermelho devem ser definidas como 192.168.1.1xx, onde os dois últimos dígitos correspondem aos dois últimos dígitos do código de broadcast do MID360. Por exemplo, se o seu código de broadcast for 47MDL1C0010081 (14 caracteres), então o endereço IP deve ser definido como 192.168.1.181.

    • livox_ros_driver2/config/MID360_config.json
    • livox_ros_driver2/launch_ROS1/rviz_MID360.launch
    • livox_ros_driver2/launch_ROS1/msg_MID360.launch

Executando o código do Lidar​

Iniciar o Lidar:

cd ~/ws_livox/
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

Abra um novo terminal:

cd ~/ws_livox/
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

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