Como Usar Câmeras de Profundidade Orbbec no reComputer com ROS
Introdução
Este tutorial fornece um guia passo a passo sobre como usar a Câmera de Profundidade Orbbec por meio do ROS em dispositivos da série reComputer J30/J40. Vamos usar a Orbbec Gemini 2 como exemplo, obter dados de tópicos de imagens de profundidade e nuvens de pontos, e visualizá-los no rviz.
Pré-requisitos
-
reComputer J30/40 series: Realizamos os tutoriais com base no sistema JetPack 5.x e no ambiente ROS Noetic.
-
Instale as dependências (tenha cuidado com a sua distribuição ROS):
# Assuming you have sourced the ROS environment, same below
sudo apt install libgflags-dev ros-$ROS_DISTRO-image-geometry ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager \
ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-$ROS_DISTRO-image-publisher libgoogle-glog-dev libusb-1.0-0-dev libeigen3-dev \
ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-updater ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-msgs libdw-dev
Primeiros Passos
Conectando as Câmeras
Conecte a Câmera de Profundidade Orbbec ao Jetson via USB Type-C e verifique se o ROS já está instalado no seu sistema.
Instalação
Se você já clonou o OBcamera_ws a partir do nosso projeto, não precisa clonar a partir do link abaixo.
- **Passo 1:**Crie um workspace ROS (se você ainda não tiver um):
mkdir -p OBcamera_ws/src
- **Passo 2:**Obtenha o código-fonte:
cd OBcamera_ws/src
git clone https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS1.git
- **Passo 3:**Compile o pacote:
cd OBcamera_ws
catkin_make
- **Passo 4:**Instale as regras udev:
source ./devel/setup.bash
roscd orbbec_camera
sudo bash ./scripts/install_udev_rules.sh
Iniciar a Câmera
Para o modelo de câmera Gemini2, digite o seguinte no terminal 1:
source ./devel/setup.bash
roslaunch orbbec_camera gemini2.launch
No terminal 2:
source ./devel/setup.bash
rviz
Você pode digitar o comando rostpoic list no terceiro terminal para visualizar os tópicos publicados pela Câmera Orbbec. Os tópicos disponíveis são os seguintes:
/camera/color/camera_info: As informações da câmera de cor./camera/color/image_raw: A imagem do fluxo de cor./camera/depth/camera_info: As informações da câmera de profundidade./camera/depth/image_raw: A imagem do fluxo de profundidade./camera/depth/points: A nuvem de pontos, disponível somente quandoenable_point_cloudétrue./camera/depth_registered/points: A nuvem de pontos colorida, disponível somente quandoenable_colored_point_cloudétrue./camera/left_ir/camera_info: As informações da câmera IR esquerda./camera/left_ir/image_raw: A imagem do fluxo IR esquerdo./camera/right_ir/camera_info: As informações da câmera IR direita./camera/right_ir/image_raw: A imagem do fluxo IR direito./diagnostics: As informações de diagnóstico da câmera. Atualmente, as informações de diagnóstico incluem apenas a temperatura da câmera.
Inicie o RVIZ e adicione o tópico por meio do botão no canto inferior esquerdo da interface do RVIZ; você obterá uma renderização semelhante à seguinte:
Se o modelo de câmera que você está usando for diferente, encontre o nome do arquivo de launch correspondente na tabela abaixo e substitua gemini2.launch no terminal 1 de acordo.
| Séries de Produtos | Arquivo de Launch |
|---|---|
| astra+ | astra_adv.launch |
| astra mini/astra mini pro/astra pro | astra.launch |
| astra mini s pro | astra.launch |
| astra2 | astra2.launch |
| astra stereo s | stereo_s_u3.launch |
| astra pro2 | astra_pro2.launch |
| dabai | dabai.launch |
| dabai d1 | dabai_d1.launch |
| dabai dcw | dabai_dcw.launch |
| dabai dw | dabai_dw.launch |
| dabai pro | dabai_pro.launch |
| deeya | deeya.launch |
| femto / femto w | femto.launch |
| femto mega | femto_mega.launch |
| femto bolt | femto_bolt.launch |
| gemini | gemini.launch |
| gemini2 / dabai DCL | gemini2.launch |
| gemini2L | gemini2L.launch |
| gemini e | gemini_e.launch |
| gemini e lite | gemini_e_lite.launch |
| dabai max | dabai_max.launch |
| dabai max pro | dabai_max_pro.launch |
| gemini uw | gemini_uw.launch |
| dabai dcw2 | dabai_dcw2.launch |
| dabai dw2 | dabai_dw2.launch |
| gemini ew | gemini_ew.launch |
| gemini ew lite | gemini_ew_lite.launch |
| gemini 330 series | gemini_330_series.launch |
Todos os arquivos de launch são essencialmente semelhantes, com a principal diferença sendo os valores padrão dos parâmetros definidos para diferentes modelos dentro da mesma série. Diferenças em padrões USB, como USB 2.0 versus USB 3.0, podem exigir ajustes nesses parâmetros. Se você encontrar uma falha na inicialização, revise atentamente o manual de especificações. Preste atenção especial às configurações de resolução no arquivo de launch, bem como a outros parâmetros, para garantir compatibilidade e desempenho ideal.
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