Daemon

Classes principais do Daemon

reachy_mini.daemon.daemon.Daemon

Classe principal do daemon para controlar o robô Reachy Mini.

Métodos

start

Inicia o daemon e todos os seus componentes.

---

stop

Para o daemon e todos os seus componentes.

---

restart

Reinicia o daemon.

---

get_status

Obtém o status atual do daemon.

Retorna:

DaemonStatus — Status atual do daemon.

---

is_running

Verifica se o daemon está em execução.

Retorna:

bool — True se o daemon estiver em execução.

---

reachy_mini.daemon.daemon.DaemonState

Enum que representa o estado do daemon.

Valores

Value	Description
STOPPED	O daemon não está em execução.
STARTING	O daemon está iniciando.
RUNNING	O daemon está em execução normal.
STOPPING	O daemon está sendo desligado.
ERROR	O daemon encontrou um erro.

---

reachy_mini.daemon.daemon.DaemonStatus

Objeto de status contendo o estado e informações do daemon.

Propriedades

Property	Type	Description
state	DaemonState	Estado atual do daemon.
uptime	float	Tempo desde que o daemon foi iniciado, em segundos.
version	str	String de versão do daemon.
robot_connected	bool	Indica se um robô está conectado.

---

Bloqueio de App do Robô

O app lock do robô é a única fonte de verdade do daemon sobre qual app gerenciado atualmente detém o robô. Ele serializa os dois pontos de entrada gerenciados — apps Python locais lançados por :class:AppManager e clientes WebRTC remotos roteados através do relay central de sinalização.

Ele não controla todos os caminhos de código que podem dirigir o robô: clientes SDK que falam diretamente com o daemon via LAN/WebSocket o contornam. O nome usa "app" deliberadamente para refletir esse escopo mais restrito.

Modelo de concorrência

Dois pontos de entrada gerenciados podem abrir uma sessão com o robô:

1. Caminho local — um app Python lançado via POST /api/apps/start. É executado como um subprocesso do daemon, falando diretamente com o backend.
2. Caminho remoto — um cliente de navegador autenticado através do servidor central de sinalização do HuggingFace, roteado para o robô via WebRTC. Manipulado por CentralSignalingRelay em sua própria thread.

Sem coordenação, ambos os caminhos podem pegar o robô ao mesmo tempo e disputar comandos de motor, câmera e áudio. :class:RobotAppLock previne isso com três estados mutuamente exclusivos:

• free — nenhum app gerenciado detém o slot.
• local_app(name) — um app Python está em execução.
• remote_session(name) — um cliente WebRTC remoto está conectado.

Regras de aquisição:

• O caminho local usa :meth:RobotAppLock.acquire_local_evicting_remote. Se uma sessão remota estiver ativa, o lock é transicionado atomicamente para local_app e o relay é instruído a enviar endSession para o par remoto e para o GStreamer local, para que a conexão WebRTC existente seja encerrada de forma limpa. Se outro app Python já detiver o lock, a aquisição gera RuntimeError.
• O caminho remoto usa :meth:RobotAppLock.try_acquire_remote. Isso falha rapidamente (retorna False) sempre que o lock não está free — sessões remotas recebidas são recusadas com {"type": "endSession", "reason": "robot_busy_local_app"}.

Regras de liberação:

• :meth:RobotAppLock.release_local é chamado a partir do bloco finally do monitor de subprocesso, então saídas limpas, falhas, SIGKILL, OOM e cancelamento de tarefa todos liberam o lock.
• :meth:RobotAppLock.release_remote é chamado de todos os manipuladores de endSession (em ambas as direções), de _close_connections em desconexão/reconexão, e do stop() do relay. Todas as chamadas de liberação são idempotentes — elas não fazem nada se o lock não estiver no estado correspondente.

Considerações entre threads: o estado do lock é protegido por um threading.Lock. O callback de expulsão é registrado pelo relay e invocado pelo AppManager a partir do loop principal do asyncio, mas despacha o encerramento real da sessão para o próprio event loop do relay via asyncio.run_coroutine_threadsafe. O AppManager aguarda o encerramento antes de criar o subprocesso Python, para que o par remoto tenha liberado seus handles de mídia antes que o app local os abra.

Referência da API

reachy_mini.daemon.robot_app_lock.RobotAppLock

Bloqueio de aplicação do robô para gerenciar o acesso ao robô.

Métodos

acquire_local_evicting_remote

Adquire o lock para um app Python local, expulsando qualquer sessão remota.

Parâmetros:

Name	Type	Description
app_name	str	Nome do app que está adquirindo o lock.

Retorna:

bool — True se o lock foi adquirido com sucesso.

---

try_acquire_remote

Tenta adquirir o lock para uma sessão remota WebRTC.

Parâmetros:

Name	Type	Description
session_name	str	Nome da sessão que está adquirindo o lock.

Retorna:

bool — True se o lock foi adquirido com sucesso.

---

release_local

Libera o lock de um app Python local.

---

release_remote

Libera o lock de uma sessão remota.

---

get_status

Obtém o status atual do bloqueio de app do robô.

Retorna:

RobotAppLockStatus — Status atual do lock.

---

is_free

Verifica se o lock está livre.

Retorna:

bool — True se nenhum app detiver o lock.

---

is_local_app

Verifica se um app local atualmente detém o lock.

Retorna:

bool — True se um app local detiver o lock.

---

is_remote_session

Verifica se uma sessão remota atualmente detém o lock.

Retorna:

bool — True se uma sessão remota detiver o lock.

---

reachy_mini.daemon.robot_app_lock.RobotAppLockState

Enum que representa o estado do bloqueio de app do robô.

Valores

Value	Description
free	Nenhum app gerenciado detém o slot.
local_app	Um app Python está em execução.
remote_session	Um cliente WebRTC remoto está conectado.

---

reachy_mini.daemon.robot_app_lock.RobotAppLockStatus

Objeto de status contendo o estado e informações do bloqueio de app do robô.

Propriedades

Property	Type	Description
state	RobotAppLockState	Estado atual do lock.
holder_name	str | None	Nome do detentor atual (se houver).
holder_type	str | None	Tipo de detentor ("local_app" ou "remote_session").

---

Classes de Backend

Backend abstrato

reachy_mini.daemon.backend.abstract.MotorControlMode

Enum que representa o modo de controle dos motores.

Valores

Value	Description
enabled	Os motores estão totalmente habilitados e respondendo a comandos.
disabled	Os motores estão desabilitados e não respondem a comandos.
gravity_compensation	Os motores estão em modo de compensação de gravidade.

---

Backend do Robô

reachy_mini.daemon.backend.robot.RobotBackend

Backend para controlar o robô físico real.

Métodos

connect

Conecta ao hardware do robô.

Parâmetros:

Name	Type	Description
port	str	Porta serial à qual se conectar.

---

disconnect

Desconecta do hardware do robô.

---

get_motor_status

Obtém o status de todos os motores.

Retorna:

Dict — Dicionário de status dos motores.

---

set_motor_mode

Define o modo de controle para os motores.

Parâmetros:

Name	Type	Description
mode	MotorControlMode	O modo de controle a ser definido.

---

send_position_command

Envia comandos de posição para os motores.

Parâmetros:

Name	Type	Description
positions	Dict	Dicionário de posições dos motores.

---

get_joint_positions

Obtém as posições atuais das juntas do robô.

Retorna:

Dict — Dicionário das posições atuais das juntas.

---

reachy_mini.daemon.backend.robot.RobotBackendStatus

Objeto de status contendo o estado e informações do backend do robô.

Propriedades

Property	Type	Description
connected	bool	Indica se o backend está conectado ao robô.
motor_mode	MotorControlMode	Modo de controle atual dos motores.
last_update	float	Timestamp da última atualização.

---

Backend MuJoCo

reachy_mini.daemon.backend.mujoco.MujocoBackend

Backend para simulação MuJoCo do robô.

Métodos

load_model

Carrega o modelo MuJoCo do robô.

Parâmetros:

Name	Type	Description
model_path	str	Caminho para o arquivo de modelo MuJoCo.

---

step

Avança a simulação.

---

get_state

Obtém o estado atual da simulação.

Retorna:

Dict — Estado atual da simulação.

---

set_control

Define alvos de controle para a simulação.

Parâmetros:

Name	Type	Description
targets	Dict	Dicionário de alvos de controle.

---

reset

Redefine a simulação para o estado inicial.

---

reachy_mini.daemon.backend.mujoco.MujocoBackendStatus

Objeto de status contendo o estado e informações do backend MuJoCo.

Propriedades

Property	Type	Description
model_loaded	bool	Indica se um modelo está carregado.
simulation_time	float	Tempo atual de simulação.
real_time_factor	float	Fator de tempo real da simulação.

---

Backend de Simulação Mockup

reachy_mini.daemon.backend.mockup_sim.MockupSimBackend

Backend para simulação mockup (sem física real).

Métodos

start

Inicia a simulação mockup.

---

stop

Para a simulação mockup.

---

get_state

Obtém o estado atual do mockup.

Retorna:

Dict — Estado atual do mockup.

---

set_positions

Define posições alvo para o mockup.

Parâmetros:

Name	Type	Description
positions	Dict	Dicionário de posições alvo.

---

reachy_mini.daemon.backend.mockup_sim.MockupSimBackendStatus

Objeto de status contendo o estado e as informações da simulação mockup.

Propriedades

Propriedade	Tipo	Descrição
running	bool	Indica se o mockup está em execução.
positions	Dict	Posições alvo atuais.

---

Utilitários do Daemon

reachy_mini.daemon.utils.find_serial_port

Encontra a porta serial conectada ao robô Reachy Mini.

Retorna:

str — Caminho para a porta serial ou None se não for encontrada.

---

reachy_mini.daemon.utils.get_ip_address

Obtém o endereço IP da máquina atual.

Retorna:

str — String de endereço IP.

---

App

Modelos

reachy_mini.daemon.app.models.Matrix4x4Pose

Representação de pose em matriz 4x4 para posicionamento do robô.

Propriedades

Propriedade	Tipo	Descrição
matrix	np.ndarray	Matriz de transformação 4x4.
translation	np.ndarray	Vetor de translação (x, y, z).
rotation	np.ndarray	Matriz de rotação 3x3.

---

reachy_mini.daemon.app.models.XYZRPYPose

Representação de pose usando XYZ+RPY (posição e ângulos de Euler).

Propriedades

Propriedade	Tipo	Descrição
x	float	Posição X em metros.
y	float	Posição Y em metros.
z	float	Posição Z em metros.
roll	float	Ângulo de roll em radianos.
pitch	float	Ângulo de pitch em radianos.
yaw	float	Ângulo de yaw em radianos.

---

reachy_mini.daemon.app.models.FullBodyTarget

Pose alvo de corpo inteiro incluindo cabeça e antenas.

Propriedades

Propriedade	Tipo	Descrição
head	Matrix4x4Pose | None	Pose alvo da cabeça.
antennas	List[float] | None	Posições alvo das antenas.
body_yaw	float | None	Ângulo alvo de yaw do corpo.

---

reachy_mini.daemon.app.models.DoAInfo

Informações de direção de chegada (Direction of Arrival) para áudio.

Propriedades

Propriedade	Tipo	Descrição
doa_angle	float	Ângulo de direção de chegada em graus.
energy	float	Nível de energia do áudio.

---

reachy_mini.daemon.app.models.FullState

Estado completo do robô incluindo todos os sensores e motores.

Propriedades

Propriedade	Tipo	Descrição
joint_positions	Dict	Posições atuais das juntas.
head_pose	Matrix4x4Pose	Pose atual da cabeça.
antennas	List[float]	Posições atuais das antenas.
body_yaw	float	Ângulo atual de yaw do corpo.
motor_mode	MotorControlMode	Modo de controle de motor atual.

---

Dependências

reachy_mini.daemon.app.dependencies.get_daemon

Provedor de dependência para a instância do Daemon.

Retorna:

Daemon — A instância singleton do Daemon.

---

reachy_mini.daemon.app.dependencies.get_backend

Provedor de dependência para o backend atual.

Retorna:

RobotBackend \| MujocoBackend \| MockupSimBackend — A instância atual do backend.

---

reachy_mini.daemon.app.dependencies.get_app_manager

Provedor de dependência para a instância do AppManager.

Retorna:

AppManager — A instância do AppManager.

---

reachy_mini.daemon.app.dependencies.ws_get_backend

Provedor de dependência WebSocket para o backend.

Retorna:

RobotBackend \| MujocoBackend \| MockupSimBackend — A instância atual do backend.

---

Jobs

reachy_mini.daemon.app.bg_job_register.JobStatus

Enum que representa o status de um job em segundo plano.

Valores

Valor	Descrição
PENDING	Job aguardando para iniciar.
RUNNING	Job em execução no momento.
COMPLETED	Job concluído com sucesso.
FAILED	Job falhou com um erro.
CANCELLED	Job foi cancelado.

---

reachy_mini.daemon.app.bg_job_register.JobInfo

Informações sobre um job em segundo plano.

Propriedades

Propriedade	Tipo	Descrição
id	str	Identificador único do job.
name	str	Nome do job.
status	JobStatus	Status atual do job.
created_at	float	Timestamp de quando o job foi criado.
started_at	float | None	Timestamp de quando o job foi iniciado.
completed_at	float | None	Timestamp de quando o job foi concluído.
error	str | None	Mensagem de erro se o job falhou.

---

reachy_mini.daemon.app.bg_job_register.JobHandler

Handler para gerenciar a execução de jobs em segundo plano.

Métodos

start

Inicia o job handler.

---

stop

Encerra o job handler.

---

submit

Submete um novo job para execução.

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
job_id	str	Identificador único do job.
func	Callable	Função a ser executada.
args	List	Argumentos posicionais para a função.
kwargs	Dict	Argumentos nomeados para a função.

---

cancel

Cancela um job em execução.

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
job_id	str	Identificador único do job.

---

get_status

Obtém o status de um job.

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
job_id	str	Identificador único do job.

Retorna:

JobInfo — Status atual do job.

---

reachy_mini.daemon.app.bg_job_register.run_command

Executa um comando de shell como um job em segundo plano.

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
command	str	Comando a ser executado.
job_id	str	Identificador único do job.

Retorna:

JobInfo — Informações sobre o job iniciado.

---

reachy_mini.daemon.app.bg_job_register.get_info

Obtém informações sobre um job específico.

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
job_id	str	Identificador único do job.

Retorna:

JobInfo \| None — Informações do job se encontrado.

---

reachy_mini.daemon.app.bg_job_register.ws_poll_info

Endpoint WebSocket para consultar informações de jobs.

---

Aplicação Principal

reachy_mini.daemon.app.main.Args

Argumentos de linha de comando para a aplicação do daemon.

Propriedades

Propriedade	Tipo	Descrição
host	str	Host ao qual vincular (padrão: "0.0.0.0").
port	int	Porta à qual vincular (padrão: 8000).
backend	str	Tipo de backend a ser usado ("robot", "mujoco", "mockup").
debug	bool	Habilita o modo de depuração.

---

reachy_mini.daemon.app.main.create_app

Cria a aplicação FastAPI.

Retorna:

FastAPI — A aplicação FastAPI configurada.

---

reachy_mini.daemon.app.main.run_app

Executa a aplicação FastAPI.

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
app	FastAPI	A aplicação FastAPI a ser executada.
host	str	Host ao qual vincular.
port	int	Porta à qual vincular.

---

reachy_mini.daemon.app.main.main

Ponto de entrada principal para a aplicação do daemon.

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
args	Args	Argumentos de linha de comando.

---

Roteadores da App

Roteador do Daemon

reachy_mini.daemon.app.routers.daemon.start_daemon

Inicia o serviço do daemon.

Retorna:

Dict — Mensagem de status indicando que o daemon foi iniciado.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.daemon.stop_daemon

Encerra o serviço do daemon.

Retorna:

Dict — Mensagem de status indicando que o daemon foi encerrado.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.daemon.restart_daemon

Reinicia o serviço do daemon.

Retorna:

Dict — Mensagem de status indicando que o daemon foi reiniciado.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.daemon.get_daemon_status

Obtém o status atual do daemon.

Retorna:

DaemonStatus — Status atual do daemon.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.daemon.get_robot_app_lock_status

Obtém o status atual do bloqueio do aplicativo do robô.

Retorna:

RobotAppLockStatus — Status atual do bloqueio do aplicativo do robô.

---

Roteador de Estado

reachy_mini.daemon.app.routers.state.get_head_pose

Obtém a pose atual da cabeça.

Retorna:

Matrix4x4Pose — Matriz de pose atual da cabeça.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.state.get_body_yaw

Obtém o ângulo atual de yaw do corpo.

Retorna:

float — Yaw atual do corpo em radianos.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.state.get_antenna_joint_positions

Obtém as posições atuais das juntas das antenas.

Retorna:

List[float] — Posições atuais das antenas em radianos.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.state.get_doa

Obtém as informações atuais de direção de chegada.

Retorna:

DoAInfo — Informações atuais de DOA.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.state.get_full_state

Obtém o estado completo do robô.

Retorna:

FullState — Estado completo atual do robô.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.state.ws_full_state

Endpoint WebSocket para transmissão de atualizações completas de estado do robô.

---

Roteador de Motores

reachy_mini.daemon.app.routers.motors.get_motor_status

Obtém o status de todos os motores.

Retorna:

Dict — Dicionário de status dos motores incluindo posição, velocidade e torque.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.motors.set_motor_mode

Define o modo de controle dos motores.

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
mode	str	Modo de controle dos motores ("enabled", "disabled", "gravity_compensation").

Retorna:

Dict — Mensagem de status confirmando a alteração de modo.

---

Roteador de Movimento

reachy_mini.daemon.app.routers.move.get_running_moves

Obtém a lista de movimentos em execução no momento.

Retorna:

List[Dict] — Lista de movimentos em execução com seus IDs e progresso.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.move.goto

Envia um comando goto para mover o robô.

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
head	List[List[float]]	Matriz de pose da cabeça 4x4 (16 valores).
antennas	List[float]	Posições alvo das antenas [esquerda, direita] em radianos.
body_yaw	float	Yaw alvo do corpo em radianos.
duration	float	Duração do movimento em segundos.
method	str	Método de interpolação ("linear", "minjerk", "ease_in_out", "cartoon").

Retornos:

Dict — ID do movimento e status.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.move.play_wake_up

Reproduz a animação de despertar para colocar o robô em estado pronto.

Retornos:

Dict — Mensagem de status confirmando que o despertar foi iniciado.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.move.play_goto_sleep

Reproduz a animação de ir dormir para colocar o robô em posição de descanso.

Retornos:

Dict — Mensagem de status confirmando que o modo de descanso foi iniciado.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.move.list_recorded_move_dataset

Lista os conjuntos de dados de movimentos gravados disponíveis.

Retornos:

List[str] — Lista de nomes de conjuntos de dados disponíveis.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.move.play_recorded_move_dataset

Reproduz um movimento gravado a partir de um conjunto de dados.

Parâmetros:

Name	Type	Description
dataset	str	Nome do conjunto de dados que contém o movimento.
move_name	str	Nome do movimento específico a ser reproduzido.
initial_goto_duration	float	Duração do movimento inicial até a posição de partida.
sound	bool	Se o som associado deve ser reproduzido.

Retornos:

Dict — Mensagem de status confirmando que o movimento foi iniciado.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.move.stop_move

Interrompe o movimento em execução no momento.

Parâmetros:

Name	Type	Description
move_id	str	ID do movimento a ser interrompido.

Retornos:

Dict — Mensagem de status confirmando que o movimento foi interrompido.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.move.set_target

Define posições-alvo em tempo real para controle contínuo.

Parâmetros:

Name	Type	Description
head	List[List[float]]	Matriz de pose da cabeça 4x4 (16 valores).
antennas	List[float]	Posições-alvo das antenas [esquerda, direita] em radianos.
body_yaw	float	Alvo de guinada do corpo em radianos.

Retornos:

Dict — Mensagem de status confirmando que o alvo foi definido.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.move.ws_move_updates

Endpoint WebSocket para transmissão contínua de atualizações de movimentos.

---

Apps Router

reachy_mini.daemon.app.routers.apps.list_available_apps

Lista aplicativos disponíveis para instalação.

Retornos:

List[Dict] — Lista de aplicativos disponíveis com metadados.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.apps.list_all_available_apps

Lista todos os aplicativos, incluindo instalados e disponíveis.

Retornos:

List[Dict] — Lista completa de todos os aplicativos.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.apps.install_app

Instala um aplicativo a partir de uma fonte.

Parâmetros:

Name	Type	Description
source	str	URL de origem ou caminho do aplicativo.

Retornos:

Dict — Status da instalação e ID da tarefa.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.apps.remove_app

Remove um aplicativo instalado.

Parâmetros:

Name	Type	Description
app_name	str	Nome do aplicativo a ser removido.

Retornos:

Dict — Status da remoção.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.apps.job_status

Obtém o status de uma tarefa de operação de aplicativo.

Parâmetros:

Name	Type	Description
job_id	str	ID da tarefa a ser verificada.

Retornos:

JobInfo — Status atual da tarefa.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.apps.ws_apps_manager

Endpoint WebSocket para atualizações do gerenciador de aplicativos.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.apps.start_app

Inicia um aplicativo instalado.

Parâmetros:

Name	Type	Description
app_name	str	Nome do aplicativo a ser iniciado.

Retornos:

Dict — Status de inicialização e informações da sessão.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.apps.restart_app

Reinicia um aplicativo em execução.

Parâmetros:

Name	Type	Description
app_name	str	Nome do aplicativo a ser reiniciado.

Retornos:

Dict — Status da reinicialização.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.apps.stop_app

Interrompe um aplicativo em execução.

Parâmetros:

Name	Type	Description
app_name	str	Nome do aplicativo a ser interrompido.

Retornos:

Dict — Status da interrupção.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.apps.current_app_status

Obtém o status do aplicativo em execução no momento.

Retornos:

Dict — Status atual do aplicativo, incluindo nome, estado e informações da sessão.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.apps.install_private_space

Instala um Space privado do HuggingFace como aplicativo.

Parâmetros:

Name	Type	Description
space_id	str	Identificador do HuggingFace Space.

Retornos:

Dict — Status da instalação e ID da tarefa.

---

Update Router

reachy_mini.daemon.app.routers.update.available

Verifica se há atualizações disponíveis.

Retornos:

Dict — Informações sobre atualizações disponíveis, incluindo versão e changelog.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.update.start_update

Inicia o processo de atualização.

Retornos:

Dict — Status e progresso da atualização.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.update.get_update_info

Obtém informações detalhadas sobre a atualização.

Retornos:

Dict — Informações detalhadas da atualização, incluindo tamanho do download e tempo estimado.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.update.websocket_logs

Endpoint WebSocket para transmissão contínua de logs de atualização.

---

Cache Router

reachy_mini.daemon.app.routers.cache.clear_huggingface_cache

Limpa o cache do HuggingFace para liberar espaço em disco.

Retornos:

Dict — Status da limpeza do cache e quantidade de espaço liberado.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.cache.reset_apps

Redefine todos os aplicativos para o estado inicial.

Retornos:

Dict — Status da redefinição.

---

Kinematics Router

reachy_mini.daemon.app.routers.kinematics.get_kinematics_info

Obtém informações de cinemática do robô.

Retornos:

Dict — Parâmetros de cinemática, incluindo parâmetros DH e limites das juntas.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.kinematics.get_urdf

Obtém a descrição URDF do robô.

Retornos:

str — String XML URDF descrevendo o robô.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.kinematics.get_stl_file

Obtém o arquivo de malha STL para um componente do robô.

Parâmetros:

Name	Type	Description
component	str	Nome do componente (por exemplo, "head", "antenna").

Retornos:

bytes — Dados do arquivo STL.

---

Volume Router

reachy_mini.daemon.app.routers.volume.get_volume

Obtém o volume atual do alto-falante.

Retornos:

int — Nível de volume atual (0-100).

---

reachy_mini.daemon.app.routers.volume.set_volume

Define o volume do alto-falante.

Parâmetros:

Name	Type	Description
volume	int	Nível de volume (0-100).

Retornos:

int — Volume efetivamente definido (pode ser limitado).

---

reachy_mini.daemon.app.routers.volume.play_test_sound

Reproduz um som de teste para verificar a saída de áudio.

Retornos:

Dict — Mensagem de status confirmando que o som de teste foi reproduzido.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.volume.get_microphone_volume

Obtém o volume atual do microfone.

Retornos:

int — Volume atual do microfone (0-100).

---

reachy_mini.daemon.app.routers.volume.set_microphone_volume

Define o volume do microfone.

Parâmetros:

Name	Type	Description
volume	int	Nível de volume (0-100).

Retornos:

int — Volume efetivamente definido (pode ser limitado).

---

Logs Router

reachy_mini.daemon.app.routers.logs.websocket_daemon_logs

Endpoint WebSocket para transmissão contínua de logs do daemon.

---

HF Auth Router

reachy_mini.daemon.app.routers.hf_auth.save_token

Salva o token de autenticação do HuggingFace.

Parâmetros:

Name	Type	Description
token	str	Token de API do HuggingFace.

Retornos:

Dict — Status do salvamento.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.hf_auth.get_auth_status

Obtém o status atual de autenticação.

Retornos:

Dict — Status de autenticação, incluindo se o token é válido e informações do usuário.

---

reachy_mini.daemon.app.routers.hf_auth.delete_token

Exclui o token de autenticação salvo.

Retornos:

Dict — Status da exclusão.