Mídia

Gerenciador de Mídia

`reachy_mini.media.media_manager.MediaManager`

Gerenciador de Mídia para lidar com dispositivos de câmera e áudio.

Esta classe fornece uma interface unificada para gerenciar dispositivos de câmera e áudio em diferentes backends. Ela cuida da inicialização, configuração e limpeza dos recursos de mídia.

Métodos

`close`

Source

Fecha o gerenciador de mídia e libera os recursos.

Este método deve ser chamado quando o gerenciador de mídia não for mais necessário, para limpar adequadamente e liberar todos os recursos de mídia. Ele interrompe qualquer gravação/reprodução de áudio em andamento e fecha o dispositivo de câmera.

nota

Após chamar este método, o gerenciador de mídia pode ser reutilizado chamando novamente os métodos de inicialização apropriados, mas geralmente é recomendado criar uma nova instância de MediaManager se necessário.

Exemplo:

media = MediaManager()
try:
    # Use media devices
    frame = media.get_frame()
finally:
    media.close()

`get_DoA`

Source

Obtém a Direção de Chegada (DoA) a partir do array de microfones.

Retorna:

Type	Description
`tuple[float, bool] \| None`	Uma tupla (angle_radians, speech_detected), ou None se o sistema de áudio não estiver disponível.

`get_audio_sample`

Source

Obtém uma amostra de áudio do dispositivo de áudio.

Retorna:

Type	Description
`Optional[np.ndarray]`	A amostra de áudio gravada, ou None se nenhum dado estiver disponível.

`get_frame`

Source

Obtém um frame da câmera.

nota

Este método retorna None se a câmera não estiver inicializada ou se houver um erro na captura do frame. Sempre verifique o valor de retorno antes de usar o frame.

Exemplo:

frame = media.get_frame()
if frame is not None:
    # Process the frame
    cv2.imshow("Camera", frame)
    cv2.waitKey(1)

    # Convert to RGB if needed
    rgb_frame = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2RGB)

Retorna:

Type	Description
`Optional[npt.NDArray[np.uint8]]`	O frame BGR capturado como um array numpy com forma (height, width, 3), ou None se a câmera não estiver disponível ou se ocorreu um erro. A imagem está no formato BGR (convenção do OpenCV) e pode ser usada diretamente com funções do OpenCV ou convertida para RGB se necessário.

`get_input_audio_samplerate`

Source

Obtém a taxa de amostragem de entrada do dispositivo de áudio.

`get_input_channels`

Source

Obtém o número de canais de entrada do dispositivo de áudio.

`get_output_audio_samplerate`

Source

Obtém a taxa de amostragem de saída do dispositivo de áudio.

`get_output_channels`

Source

Obtém o número de canais de saída do dispositivo de áudio.

`play_sound`

Source

Reproduz um arquivo de som.

Parâmetros:

Name	Type	Description
`sound_file`	`str`	Caminho para o arquivo de som a ser reproduzido.

`push_audio_sample`

Source

Envia dados de áudio para o dispositivo de saída.

Parâmetros:

Name	Type	Description
`data`	`npt.NDArray[np.float32]`	Os dados de áudio a serem enviados para o dispositivo de saída (formato mono).

`start_playing`

Source

Inicia a reprodução de áudio.

`start_recording`

Source

Inicia a gravação de áudio.

`stop_playing`

Source

Interrompe a reprodução de áudio.

`stop_recording`

Source

Interrompe a gravação de áudio.

Áudio

`reachy_mini.media.audio_base.AudioBase`

Source

Classe abstrata para abrir e gerenciar dispositivos de áudio.

Esta classe define a interface que todas as implementações de áudio devem seguir. Ela fornece parâmetros de áudio comuns e métodos para gerenciar dispositivos de áudio, incluindo funcionalidade de entrada de microfone e saída de alto-falante.

Métodos

`cleanup`

Source

Limpa os recursos antes da destruição.

Este método deve ser chamado para liberar quaisquer recursos mantidos pela implementação de áudio antes que o objeto seja destruído.

Parâmetros:

Name	Type	Description
`SAMPLE_RATE`	`int`	Taxa de amostragem padrão para operações de áudio (16000 Hz).
`CHANNELS`	`int`	Número padrão de canais de áudio (2 para estéreo).
`logger`	`logging.Logger`	Instância de logger para mensagens relacionadas a áudio.
`_respeaker`	`Optional[ReSpeaker]`	Manipulador do dispositivo de array de microfones ReSpeaker.

`clear_output_buffer`

Source

Limpa o buffer de saída.

Este método esvazia o buffer de saída para evitar que amostras enviadas sejam reproduzidas. Sobrescreva se necessário. Parece que set_max_output_buffers com um valor baixo pode ser suficiente para o backend gstreamer.

`get_DoA`

Source

Obtém o valor de Direção de Chegada (DoA) do dispositivo ReSpeaker.

O ângulo espacial é dado em radianos:

0 radianos é esquerda
π/2 radianos é frente/trás
π radianos é direita

info

O array de microfones requer firmware versão 2.1.0 ou superior para suportar este recurso. O firmware está localizado em src/reachy_mini/assets/firmware/*.bin. Consulte https://wiki.seeedstudio.com/pt-br/respeaker_xvf3800_introduction/#Atualizar-firmware para o processo de atualização.

Retorna:

Type	Description
`tuple`	Uma tupla contendo o valor DoA como um float (radianos) e a detecção de fala como um bool, ou None se o dispositivo não for encontrado.

`get_audio_sample`

Source

Lê dados de áudio do dispositivo. Retorna os dados ou None em caso de erro.

nota

Este método deve ser chamado depois que start_recording() tiver sido chamado. A taxa de amostragem e o número de canais podem ser obtidos via get_input_audio_samplerate() e get_input_channels(), respectivamente.

Exemplo:

audio.start_recording()
samples = audio.get_audio_sample()
if samples is not None:
    print(f"Got {len(samples)} audio samples")

Retorna:

Type	Description
`Optional[npt.NDArray[np.float32]]`	Um array numpy contendo amostras de áudio em formato float32, ou None se nenhum dado estiver disponível ou se ocorreu um erro. O formato do array é tipicamente (num_samples,) para mono ou (num_samples, num_channels) para áudio multicanal.

`get_input_audio_samplerate`

Source

Obtém a taxa de amostragem de entrada do dispositivo de áudio.

nota

Esse valor representa o número de amostras de áudio capturadas por segundo para cada canal.

Retorna:

Type	Description
`int`	A taxa de amostragem em Hz na qual o áudio está sendo capturado. O padrão é 16000 Hz.

`get_input_channels`

Source

Obtém o número de canais de entrada do dispositivo de áudio.

nota

Para o array de microfones ReSpeaker, isso normalmente retorna 2 canais representando a configuração estéreo de microfones.

Retorna:

Type	Description
`int`	O número de canais de entrada de áudio (por exemplo, 1 para mono, 2 para estéreo). O padrão é 2 canais.

`get_output_audio_samplerate`

Source

Obtém a taxa de amostragem de saída do dispositivo de áudio.

nota

Esse valor representa o número de amostras de áudio reproduzidas por segundo para cada canal.

Retorna:

Type	Description
`int`	A taxa de amostragem em Hz na qual o áudio está sendo reproduzido. O padrão é 16000 Hz.

`get_output_channels`

Source

Obtém o número de canais de saída do dispositivo de áudio.

nota

Isso determina como os dados de áudio devem ser formatados quando passados para o método push_audio_sample().

Retorna:

Tipo	Descrição
`int`	O número de canais de saída de áudio (por exemplo, 1 para mono, 2 para estéreo). O padrão é 2 canais.

`play_sound`

Source

Reproduz um arquivo de áudio.

nota

Este é um método de conveniência que lida com a reprodução completa de um arquivo de áudio do início ao fim. Para ter mais controle sobre a reprodução de áudio, use os métodos start_playing(), push_audio_sample() e stop_playing().

Exemplo:

audio.play_sound("/path/to/sound.wav")

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
`sound_file`	`str`	Caminho para o arquivo de áudio a ser reproduzido. Os formatos compatíveis dependem da implementação específica.

`push_audio_sample`

Source

Envia dados de áudio para o dispositivo de saída.

nota

Este método deve ser chamado depois que start_playing() tiver sido chamado. Os dados de áudio serão reproduzidos na taxa de amostragem retornada por get_output_audio_samplerate().

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
`data`	`npt.NDArray[np.float32]`	Amostras de áudio a serem reproduzidas. O array deve conter valores float32 tipicamente no intervalo [-1.0, 1.0]. Para áudio mono: a forma deve ser (num_samples,). Para áudio estéreo: a forma deve ser (num_samples, 2).

`set_max_output_buffers`

Source

Define o número máximo de buffers de saída a serem enfileirados no player.

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
`max_buffers`	`int`	Número máximo de buffers a serem enfileirados.

`start_playing`

Source

Inicia a reprodução de áudio.

Este método deve inicializar o sistema de reprodução de áudio e prepará-lo para receber dados de áudio via push_audio_sample().

nota

As implementações devem lidar com qualquer alocação de recursos necessária e verificação de erros. Se a reprodução não puder ser iniciada, as implementações devem registrar mensagens de erro apropriadas.

`start_recording`

Source

Inicia a gravação de áudio.

Este método deve inicializar o sistema de gravação de áudio e prepará-lo para capturar dados de áudio. Após chamar este método, get_audio_sample() deve ser capaz de recuperar os dados de áudio gravados.

nota

As implementações devem lidar com qualquer alocação de recursos necessária e verificação de erros. Se a gravação não puder ser iniciada, as implementações devem registrar mensagens de erro apropriadas.

`stop_playing`

Source

Para a reprodução de áudio e libera recursos.

Este método deve interromper qualquer reprodução de áudio em andamento e liberar todos os recursos associados. Após chamar este método, chamadas para push_audio_sample() não terão efeito até que start_playing() seja chamado novamente.

nota

As implementações devem garantir uma limpeza adequada para evitar vazamentos de recursos.

`stop_recording`

Source

Fecha o dispositivo de áudio e libera recursos.

Este método deve interromper qualquer gravação de áudio em andamento e liberar todos os recursos associados. Após chamar este método, get_audio_sample() deve retornar None até que start_recording() seja chamado novamente.

nota

As implementações devem garantir uma limpeza adequada para evitar vazamentos de recursos.

`reachy_mini.media.audio_gstreamer.GStreamerAudio`

Source

Implementação de áudio usando GStreamer.

Métodos

`clear_player`

Source

Esvazia o appsrc do player para descartar imediatamente qualquer áudio enfileirado.

`get_audio_sample`

Source

Lê uma amostra da placa de áudio. Retorna a amostra ou None em caso de erro.

Veja AudioBase.get_audio_sample() para a documentação completa.

Retorna:

Tipo	Descrição
`Optional[npt.NDArray[np.float32]]`	A amostra capturada em formato bruto, ou None em caso de erro.

`get_input_audio_samplerate`

Source

Obtém a taxa de amostragem de entrada do dispositivo de áudio.

Veja AudioBase.get_input_audio_samplerate() para a documentação completa.

`get_input_channels`

Source

Obtém o número de canais de entrada do dispositivo de áudio.

Veja AudioBase.get_input_channels() para a documentação completa.

`get_output_audio_samplerate`

Source

Obtém a taxa de amostragem de saída do dispositivo de áudio.

Veja AudioBase.get_output_audio_samplerate() para a documentação completa.

`get_output_channels`

Source

Obtém o número de canais de saída do dispositivo de áudio.

Veja AudioBase.get_output_channels() para a documentação completa.

`play_sound`

Source

Reproduz um arquivo de áudio.

Veja AudioBase.play_sound() para a documentação completa.

dica

TODO: por enquanto esta função deve ser usada na versão sem fio.

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
`sound_file`	`str`	Caminho para o arquivo de áudio a ser reproduzido.

`push_audio_sample`

Source

Envia dados de áudio para o dispositivo de saída.

Veja AudioBase.push_audio_sample() para a documentação completa.

`start_playing`

Source

Abre a saída de áudio usando GStreamer.

Veja AudioBase.start_playing() para a documentação completa.

`start_recording`

Source

Abre a placa de áudio usando GStreamer.

Veja AudioBase.start_recording() para a documentação completa.

`stop_playing`

Source

Para a reprodução de áudio e libera recursos.

Veja AudioBase.stop_playing() para a documentação completa.

`stop_recording`

Source

Libera o recurso da câmera.

Veja AudioBase.stop_recording() para a documentação completa.

Funções Utilitárias de Áudio

`reachy_mini.media.audio_utils.get_respeaker_card_number`

Source

Retorna o número da placa da placa de som ReSpeaker, ou 0 se não for encontrada.

nota

Esta função executa 'arecord -l' para listar os dispositivos de captura de áudio disponíveis e processa a saída para encontrar dispositivos Reachy Mini Audio ou ReSpeaker. Ela é utilizada principalmente em sistemas Linux com configuração de áudio ALSA.

A função retorna:

Inteiro positivo: número da placa do dispositivo Reachy Mini Audio detectado
0: nenhum dispositivo Reachy Mini Audio encontrado, usando a placa de som padrão
-1: ocorreu um erro ao tentar detectar dispositivos de áudio

Exemplo:

card_num = get_respeaker_card_number()
if card_num > 0:
    print(f"Using Reachy Mini Audio card {card_num}")
elif card_num == 0:
    print("Using default sound card")
else:
    print("Error detecting audio devices")

Retorna:

Tipo	Descrição
`int`	O número da placa do dispositivo ReSpeaker/Reachy Mini Audio detectado. Retorna 0 se nenhum dispositivo específico for encontrado (usa a placa de som padrão), ou -1 se houver um erro ao executar o comando de detecção.

`reachy_mini.media.audio_utils.has_reachymini_asoundrc`

Source

Verifica se ~/.asoundrc existe e contém reachymini_audio_sink e reachymini_audio_src.

nota

Esta função verifica a presença do arquivo de configuração ALSA ~/.asoundrc e confirma se ele contém as entradas de configuração necessárias para dispositivos de áudio Reachy Mini (reachymini_audio_sink e reachymini_audio_src). Essas entradas são necessárias para o roteamento adequado de áudio e gerenciamento de dispositivos.

Exemplo:

if has_reachymini_asoundrc():
    print("Reachy Mini audio configuration is properly set up")
else:
    print("Need to configure Reachy Mini audio devices")
    write_asoundrc_to_home()  # Create the configuration

Retorna:

Tipo	Descrição
`bool`	True se ~/.asoundrc existir e contiver as entradas de configuração de áudio Reachy Mini necessárias, False caso contrário.

`reachy_mini.media.audio_utils.check_reachymini_asoundrc`

Source

Verifique se ~/.asoundrc existe e está corretamente configurado para o Reachy Mini Audio.

`reachy_mini.media.audio_utils.write_asoundrc_to_home`

Source

Grava o arquivo .asoundrc com a configuração de áudio do Reachy Mini no diretório home do usuário.

Essa função cria um arquivo de configuração ALSA (.asoundrc) no diretório home do usuário que configura a placa de som ReSpeaker para o roteamento adequado de áudio e suporte a múltiplos clientes. A configuração permite acesso simultâneo à entrada e saída de áudio, o que é essencial para a funcionalidade de áudio da versão Reachy Mini Wireless.

A configuração gerada inclui:

Configurações de dispositivo de áudio padrão apontando para a placa de som ReSpeaker
Plugin dmix para saída de áudio de múltiplos clientes (reachymini_audio_sink)
Plugin dsnoop para entrada de áudio de múltiplos clientes (reachymini_audio_src)
Configurações adequadas de buffer e taxa de amostragem para desempenho ideal

info

Essa função detecta automaticamente o número da placa ReSpeaker e cria uma configuração adaptada ao hardware detectado. Ela é usada principalmente para a versão Reachy Mini Wireless.

O arquivo de configuração será criado em ~/.asoundrc e substituirá qualquer arquivo existente com o mesmo nome. As configurações de áudio existentes devem ser salvas em backup antes de chamar esta função.

Funções de Utilitários de Controle de Áudio

`reachy_mini.media.audio_control_utils.ReSpeaker`

Source

Classe para interfacear com o dispositivo USB ReSpeaker XVF3800.

Métodos

`close`

Source

Fecha a interface.

`read`

Source

Lê dados de um parâmetro especificado no dispositivo ReSpeaker.

`write`

Source

Grava dados em um parâmetro especificado no dispositivo ReSpeaker.

`reachy_mini.media.audio_control_utils.find`

Source

Encontra e retorna o dispositivo USB ReSpeaker com o Vendor ID e Product ID fornecidos.

nota

Essa função procura por dispositivos USB com o Vendor ID e Product ID especificados usando o backend libusb. Os valores padrão visam dispositivos XMOS XVF3800 usados em matrizes de microfones ReSpeaker.

Exemplo:

from reachy_mini.media.audio_control_utils import find

# Find default ReSpeaker device
respeaker = find()
if respeaker is not None:
    print("Found ReSpeaker device")
    respeaker.close()

# Find specific device
custom_device = find(vid=0x1234, pid=0x5678)

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
`vid`	`int`	USB Vendor ID a ser procurado. Padrão: 0x2886 (XMOS).
`pid`	`int`	USB Product ID a ser procurado. Padrão: 0x001A (XMOS XVF3800).

Retorno:

Tipo	Descrição
`ReSpeaker \| None`	Um objeto ReSpeaker se o dispositivo for encontrado, None caso contrário.

`reachy_mini.media.audio_control_utils.init_respeaker_usb`

Source

Inicializa o dispositivo USB ReSpeaker. Procura por IDs de dispositivo novos e beta.

info

Essa função tenta inicializar uma matriz de microfones ReSpeaker procurando por dispositivos USB com Vendor e Product IDs conhecidos. Ela tenta:

Novo firmware Reachy Mini Audio (0x38FB:0x1001) - preferido
Firmware antigo ReSpeaker (0x2886:0x001A) - com aviso para atualizar

A função lida com erros do backend USB de forma robusta e retorna None se nenhum dispositivo compatível for encontrado ou se a inicialização falhar.

Exemplo:

from reachy_mini.media.audio_control_utils import init_respeaker_usb

# Initialize ReSpeaker device
respeaker = init_respeaker_usb()
if respeaker is not None:
    print("ReSpeaker initialized successfully")
    # Use the device...
    doa = respeaker.read("DOA_VALUE_RADIANS")
    respeaker.close()
else:
    print("No ReSpeaker device found")

Retorno:

Tipo	Descrição
`Optional[ReSpeaker]`	Um objeto ReSpeaker se um dispositivo compatível for encontrado, None caso contrário.

Câmera

`reachy_mini.media.camera_base.CameraBase`

Source

Classe abstrata para abrir e gerenciar uma câmera.

Esta classe define a interface que todas as implementações de câmera devem seguir. Ela fornece parâmetros comuns de câmera e métodos para gerenciar dispositivos de câmera, incluindo captura de imagem, gerenciamento de resolução e calibração da câmera.

Métodos

`close`

Source

Fecha a câmera e libera os recursos.

Este método deve interromper qualquer captura de imagem em andamento e liberar todos os recursos associados. Depois de chamar este método, read() deve retornar None até que open() seja chamado novamente.

nota

As implementações devem garantir a limpeza adequada para evitar vazamento de recursos.

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
`logger`	`logging.Logger`	Instância de logger para mensagens relacionadas à câmera.
`_resolution`	`Optional[CameraResolution]`	Configuração atual de resolução da câmera.
`camera_specs`	`Optional[CameraSpecs]`	Especificações da câmera, incluindo resoluções suportadas e parâmetros de calibração.
`resized_K`	`Optional[npt.NDArray[np.float64]]`	Matriz intrínseca da câmera redimensionada para corresponder à resolução atual.

`open`

Source

Abre a câmera.

Este método deve inicializar o dispositivo de câmera e prepará-lo para capturar imagens. Após chamar este método, read() deve ser capaz de recuperar quadros da câmera.

nota

As implementações devem lidar com qualquer alocação de recursos necessária, configuração da câmera e verificação de erros. Se a câmera não puder ser aberta, as implementações devem registrar mensagens de erro apropriadas.

`read`

Source

Lê uma imagem da câmera. Retorna a imagem ou None em caso de erro.

nota

Este método deve ser chamado após open() ter sido chamado. A resolução da imagem pode ser obtida por meio da propriedade de resolução.

Exemplo:

camera.open()
frame = camera.read()
if frame is not None:
    cv2.imshow("Camera Frame", frame)
    cv2.waitKey(1)

Retorno:

Tipo	Descrição
`Optional[npt.NDArray[np.uint8]]`	Um array numpy contendo a imagem capturada em formato BGR (convenção do OpenCV), ou None se nenhuma imagem estiver disponível ou se ocorrer um erro. O formato do array é (altura, largura, 3), onde a última dimensão representa os canais de cor BGR.

`set_resolution`

Source

Define a resolução da câmera.

nota

Este método atualiza a resolução da câmera e redimensiona automaticamente a matriz intrínseca da câmera (K) para corresponder à nova resolução. O redimensionamento preserva o campo de visão da câmera e a posição do ponto principal em relação às dimensões da imagem.

Exemplo:

from reachy_mini.media.camera_constants import CameraResolution
camera.set_resolution(CameraResolution.R1280x720at30fps)

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
`resolution`	`CameraResolution`	A resolução desejada da câmera a partir do enum CameraResolution.

`reachy_mini.media.camera_opencv.OpenCVCamera`

Source

Implementação de câmera usando OpenCV.

Esta classe implementa a interface CameraBase usando OpenCV, fornecendo suporte de câmera multiplataforma para robôs Reachy Mini. Ela detecta e configura automaticamente modelos de câmera suportados.

Métodos

`close`

Source

Libera o recurso de câmera.

Veja CameraBase.close() para a documentação completa.

Parâmetros:

Nome	Descrição
Herda todos os atributos de CameraBase.	-
Gerencia adicionalmente objetos OpenCV VideoCapture e conexões de câmera.	-

`open`

Source

Abre a câmera usando OpenCV VideoCapture.

Veja CameraBase.open() para a documentação completa.

`read`

Source

Lê um quadro da câmera.

Veja CameraBase.read() para a documentação completa.

Retorno:

O quadro como um array numpy uint8, ou None se nenhum quadro puder ser lido.

`set_resolution`

Source

Define a resolução da câmera.

`reachy_mini.media.camera_gstreamer.GStreamerCamera`

Source

Implementação de câmera usando GStreamer.

Métodos

`close`

Source

Libera o recurso da câmera.

`get_video_device`

Source

Use Gst.DeviceMonitor para encontrar o caminho da câmera Unix /dev/videoX.

Retorna o caminho do dispositivo (por exemplo, '/dev/video2') ou '' se não for encontrado.

`open`

Source

Abre a câmera usando GStreamer.

`read`

Source

Lê um frame da câmera. Retorna o frame ou None em caso de erro.

Retorna:

Tipo	Descrição
`Optional[npt.NDArray[np.uint8]]`	O frame BGR capturado como um array NumPy, ou None em caso de erro.

`set_resolution`

Source

Define a resolução da câmera.

Funções de Utilitários da Câmera

`reachy_mini.media.camera_utils.find_camera`

Source

Encontra e retorna a câmera Reachy Mini.

Procura primeiro pela câmera Reachy Mini, depois Arducam, depois a câmera Raspberry Pi mais antiga. Retorna None se nenhuma câmera for encontrada. Faz fallback para uma webcam genérica se nenhuma câmera específica for detectada.

info

Esta função tenta detectar câmeras na seguinte ordem:

Reachy Mini Lite Camera (preferida)
Câmera Raspberry Pi mais antiga
Arducam
Webcam genérica (fallback)

A função define automaticamente o codec de vídeo apropriado (MJPG) para as câmeras Reachy Mini e Raspberry Pi para garantir compatibilidade.

Exemplo:

cap, specs = find_camera()
if cap is not None:
    print(f"Found {specs.name} camera")
    # Set resolution
    cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 1280)
    cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 720)
    # Capture a frame
    ret, frame = cap.read()
    cap.release()
else:
    print("No camera found")

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
`apiPreference`	`int`	Backend de API preferido para a câmera. O padrão é `cv2.CAP_ANY`. As opções incluem `cv2.CAP_V4L2` (Linux), `cv2.CAP_DSHOW` (Windows), `cv2.CAP_MSMF` (Windows), etc.
`no_cap`	`bool`	Se True, fecha a câmera após encontrá-la. Útil para testar a detecção da câmera sem mantê-la aberta. O padrão é False.

Retorna:

Tipo	Descrição
`Tuple[Optional[cv2.VideoCapture], Optional[CameraSpecs]]`	Uma tupla contendo: `cv2.VideoCapture` (um objeto VideoCapture se a câmera for encontrada e aberta com sucesso, caso contrário None) e `CameraSpecs` (as especificações da câmera detectada ou None se nenhuma câmera for encontrada).

`reachy_mini.media.camera_utils.find_camera_by_vid_pid`

Source

Encontra e retorna uma câmera com o VID e PID especificados.

nota

Esta função usa o pacote cv2_enumerate_cameras para enumerar as câmeras disponíveis e encontrar uma com o USB Vendor ID e Product ID especificados. Isso é útil para selecionar modelos específicos de câmera quando múltiplas câmeras estão conectadas ao sistema.

A câmera Arducam cria dois dispositivos /dev/videoX que o enumerate_cameras não consegue diferenciar, portanto esta função tenta abrir cada dispositivo potencial até encontrar um que funcione.

Exemplo:

# Find Reachy Mini Lite Camera by its default VID/PID
cap = find_camera_by_vid_pid()
if cap is not None:
    print("Found Reachy Mini Lite Camera")
    cap.release()

# Find a specific camera by custom VID/PID
cap = find_camera_by_vid_pid(vid=0x0C45, pid=0x636D)  # Arducam
if cap is not None:
    print("Found Arducam")

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
`vid`	`int`	Vendor ID da câmera. O padrão é `ReachyMiniLiteCamSpecs.vid` (0x38FB).
`pid`	`int`	Product ID da câmera. O padrão é `ReachyMiniLiteCamSpecs.pid` (0x1002).
`apiPreference`	`int`	Backend de API preferido para a câmera. O padrão é `cv2.CAP_ANY`. No Linux, isso usa automaticamente `cv2.CAP_V4L2` para melhor compatibilidade.

Retorna:

Tipo	Descrição
`cv2.VideoCapture \| None`	Um objeto VideoCapture se a câmera com VID/PID correspondentes for encontrada e aberta com sucesso, caso contrário None.

Constantes da Câmera

`reachy_mini.media.camera_constants.CameraResolution`

Source

Classe base para resoluções de câmera.

Enumeração de resoluções de câmera padronizadas e taxas de quadros suportadas pelas câmeras Reachy Mini. Cada valor do enum contém uma tupla de (largura, altura, fps).

nota

Os valores do enum são tuplas contendo (largura, altura, frames_por_segundo). Nem todas as resoluções são suportadas por todos os modelos de câmera – verifique as especificações da câmera específica para as resoluções disponíveis.

Exemplo:

from reachy_mini.media.camera_constants import CameraResolution

# Get resolution information
res = CameraResolution.R1280x720at30fps
width, height, fps = res.value
print(f"Resolution: {width}x{height}@{fps}fps")

# Check if a resolution is supported by a camera
from reachy_mini.media.camera_constants import ReachyMiniLiteCamSpecs
res = CameraResolution.R1920x1080at60fps
if res in ReachyMiniLiteCamSpecs.available_resolutions:
    print("This resolution is supported")

Resoluções Disponíveis:

Resolução	Descrição
`R1536x864at40fps`	Resolução de 1536x864 a 40 fps
`R1280x720at60fps`	Resolução de 1280x720 a 60 fps (HD)
`R1280x720at30fps`	Resolução de 1280x720 a 30 fps (HD)
`R1920x1080at30fps`	Resolução de 1920x1080 a 30 fps (Full HD)
`R1920x1080at60fps`	Resolução de 1920x1080 a 60 fps (Full HD)
`R2304x1296at30fps`	Resolução de 2304x1296 a 30 fps
`R1600x1200at30fps`	Resolução de 1600x1200 a 30 fps
`R3264x2448at30fps`	Resolução de 3264x2448 a 30 fps
`R3264x2448at10fps`	Resolução de 3264x2448 a 10 fps
`R3840x2592at30fps`	Resolução de 3840x2592 a 30 fps
`R3840x2592at10fps`	Resolução de 3840x2592 a 10 fps
`R3840x2160at30fps`	Resolução de 3840x2160 a 30 fps (4K UHD)
`R3840x2160at10fps`	Resolução de 3840x2160 a 10 fps (4K UHD)
`R3072x1728at10fps`	Resolução de 3072x1728 a 10 fps
`R4608x2592at10fps`	Resolução de 4608x2592 a 10 fps

`reachy_mini.media.camera_constants.CameraSpecs`

Source

Especificações básicas da câmera.

Dataclass contendo especificações para um modelo de câmera, incluindo resoluções suportadas, parâmetros de calibração e informações de identificação USB.

nota

A matriz intrínseca K tem o formato:

[[fx,  0, cx],
 [ 0, fy, cy],
 [ 0,  0,  1]]

Onde fx, fy são comprimentos focais em pixels e cx, cy são as coordenadas do ponto principal (tipicamente perto do centro da imagem).

Exemplo:

from reachy_mini.media.camera_constants import CameraSpecs

# Create a custom camera specification
custom_specs = CameraSpecs(
    name="custom_camera",
    available_resolutions=[CameraResolution.R1280x720at30fps],
    default_resolution=CameraResolution.R1280x720at30fps,
    vid=0x1234,
    pid=0x5678,
    K=np.array([[800, 0, 640], [0, 800, 360], [0, 0, 1]]),
    D=np.zeros(5)
)

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
`name`	`str`	Nome legível por humanos do modelo de câmera.
`available_resolutions`	`List[CameraResolution]`	Lista de resoluções e taxas de quadros suportadas para este modelo de câmera.
`default_resolution`	`CameraResolution`	Resolução padrão usada quando a câmera é inicializada.
`vid`	`int`	USB Vendor ID para identificar este modelo de câmera.
`pid`	`int`	USB Product ID para identificar este modelo de câmera.
`K`	`npt.NDArray[np.float64]`	Matriz intrínseca da câmera 3x3 contendo comprimentos focais e coordenadas do ponto principal.
`D`	`npt.NDArray[np.float64]`	Array de 5 elementos contendo coeficientes de distorção (k1, k2, p1, p2, k3) para distorção radial e tangencial.

`reachy_mini.media.camera_constants.ArducamSpecs`

Source

Especificações da câmera Arducam.

`reachy_mini.media.camera_constants.ReachyMiniLiteCamSpecs`

Source

Especificações da câmera Reachy Mini Lite.

`reachy_mini.media.camera_constants.ReachyMiniWirelessCamSpecs`

Source

Especificações da câmera Reachy Mini Wireless.

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Gerenciador de Mídia
- reachy_mini.media.media_manager.MediaManager
- Métodos
Áudio
Funções Utilitárias de Áudio
Funções de Utilitários de Controle de Áudio
Câmera
Funções de Utilitários da Câmera
- reachy_mini.media.camera_utils.find_camera
- reachy_mini.media.camera_utils.find_camera_by_vid_pid
Constantes da Câmera

Gerenciador de Mídia​

reachy_mini.media.media_manager.MediaManager​

Métodos​

close​

get_DoA​

get_audio_sample​

get_frame​

get_input_audio_samplerate​

get_input_channels​

get_output_audio_samplerate​

get_output_channels​

play_sound​

push_audio_sample​

start_playing​

start_recording​

stop_playing​

stop_recording​

Áudio​

reachy_mini.media.audio_base.AudioBase​

Métodos​

cleanup​

clear_output_buffer​

get_DoA​

get_audio_sample​

get_input_audio_samplerate​

get_input_channels​

get_output_audio_samplerate​

get_output_channels​

play_sound​

push_audio_sample​

set_max_output_buffers​

start_playing​

start_recording​

stop_playing​

stop_recording​

reachy_mini.media.audio_gstreamer.GStreamerAudio​

Métodos​

clear_player​

get_audio_sample​

get_input_audio_samplerate​

get_input_channels​

get_output_audio_samplerate​

get_output_channels​

play_sound​

push_audio_sample​

start_playing​

start_recording​

stop_playing​

stop_recording​

Funções Utilitárias de Áudio​

reachy_mini.media.audio_utils.get_respeaker_card_number​

reachy_mini.media.audio_utils.has_reachymini_asoundrc​

reachy_mini.media.audio_utils.check_reachymini_asoundrc​

reachy_mini.media.audio_utils.write_asoundrc_to_home​

Funções de Utilitários de Controle de Áudio​

reachy_mini.media.audio_control_utils.ReSpeaker​

Métodos​

close​

read​

write​

reachy_mini.media.audio_control_utils.find​

reachy_mini.media.audio_control_utils.init_respeaker_usb​

Câmera​

reachy_mini.media.camera_base.CameraBase​

Métodos​

close​

open​

read​

set_resolution​

reachy_mini.media.camera_opencv.OpenCVCamera​

Métodos​

close​

open​

read​

set_resolution​

reachy_mini.media.camera_gstreamer.GStreamerCamera​

Métodos​

close​

get_video_device​

open​

Gerenciador de Mídia

`reachy_mini.media.media_manager.MediaManager`

Métodos

`close`

`get_DoA`

`get_audio_sample`

`get_frame`

`get_input_audio_samplerate`

`get_input_channels`

`get_output_audio_samplerate`

`get_output_channels`

`play_sound`

`push_audio_sample`

`start_playing`

`start_recording`

`stop_playing`

`stop_recording`

Áudio

`reachy_mini.media.audio_base.AudioBase`

Métodos

`cleanup`

`clear_output_buffer`

`get_DoA`

`get_audio_sample`

`get_input_audio_samplerate`

`get_input_channels`

`get_output_audio_samplerate`

`get_output_channels`

`play_sound`

`push_audio_sample`

`set_max_output_buffers`

`start_playing`

`start_recording`

`stop_playing`

`stop_recording`

`reachy_mini.media.audio_gstreamer.GStreamerAudio`

Métodos

`clear_player`

`get_audio_sample`

`get_input_audio_samplerate`

`get_input_channels`

`get_output_audio_samplerate`

`get_output_channels`

`play_sound`

`push_audio_sample`

`start_playing`

`start_recording`

`stop_playing`

`stop_recording`

Funções Utilitárias de Áudio

`reachy_mini.media.audio_utils.get_respeaker_card_number`

`reachy_mini.media.audio_utils.has_reachymini_asoundrc`

`reachy_mini.media.audio_utils.check_reachymini_asoundrc`

`reachy_mini.media.audio_utils.write_asoundrc_to_home`

Funções de Utilitários de Controle de Áudio

`reachy_mini.media.audio_control_utils.ReSpeaker`

Métodos

`close`

`read`

`write`

`reachy_mini.media.audio_control_utils.find`

`reachy_mini.media.audio_control_utils.init_respeaker_usb`

Câmera

`reachy_mini.media.camera_base.CameraBase`

Métodos

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`set_resolution`

`reachy_mini.media.camera_opencv.OpenCVCamera`

Métodos

`close`

`open`

`read`

`set_resolution`

`reachy_mini.media.camera_gstreamer.GStreamerCamera`

Métodos

`close`

`get_video_device`

`open`