Mídia
Gerenciador de Mídia
reachy_mini.media.media_manager.MediaManager
Classe MediaManager para gerenciar fluxos de áudio e vídeo no robô Reachy Mini.
Métodos
start_audio
Inicia o fluxo de áudio.
stop_audio
Interrompe o fluxo de áudio.
start_video
Inicia o fluxo de vídeo.
stop_video
Interrompe o fluxo de vídeo.
Áudio
reachy_mini.media.audio_base.AudioBase
Classe base para manipulação de áudio no Reachy Mini.
Métodos
play_sound
Reproduz um arquivo de áudio.
Parâmetros:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
file_path | str | Path to the sound file to play. |
set_volume
Define o volume do áudio.
Parâmetros:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
volume | int | Nível de volume (0-100). |
get_volume
Obtém o volume de áudio atual.
Retorna:
int — Nível de volume atual (0-100).
reachy_mini.media.audio_gstreamer.GStreamerAudio
Implementação de áudio baseada em GStreamer para o Reachy Mini.
Métodos
start_recording
Inicia a gravação de áudio.
stop_recording
Interrompe a gravação de áudio.
get_audio_stats
Obtém estatísticas de áudio.
Retorna:
Dict — Dicionário contendo estatísticas de áudio.
Funções Utilitárias de Áudio
reachy_mini.media.audio_utils.get_respeaker_card_number
Obtém o número da placa para o dispositivo ReSpeaker.
Retorna:
int — O número de placa ALSA para o ReSpeaker.
reachy_mini.media.audio_utils.has_reachymini_asoundrc
Verifica se o arquivo de configuração asoundrc do Reachy Mini existe.
Retorna:
bool — True se o arquivo de configuração existir.
reachy_mini.media.audio_utils.check_reachymini_asoundrc
Verifica se a configuração asoundrc do Reachy Mini é válida.
Retorna:
bool — True se a configuração for válida.
reachy_mini.media.audio_utils.write_asoundrc_to_home
Grava a configuração asoundrc no diretório home do usuário.
Funções Utilitárias de Controle de Áudio
reachy_mini.media.audio_control_utils.ReSpeaker
Controlador da matriz de microfones USB ReSpeaker.
Métodos
set_channel
Define o canal ativo para o ReSpeaker.
Parâmetros:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
channel | int | Número do canal a ser definido como ativo. |
get_volume
Obtém o volume do microfone.
Retorna:
int — Volume atual do microfone (0-100).
set_volume
Define o volume do microfone.
Parâmetros:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
volume | int | Nível de volume (0-100). |
reachy_mini.media.audio_control_utils.find
Encontra dispositivos ReSpeaker conectados.
Retorna:
List[ReSpeaker] — Lista de dispositivos ReSpeaker encontrados.
reachy_mini.media.audio_control_utils.init_respeaker_usb
Inicializa o microfone USB ReSpeaker.
Retorna:
ReSpeaker — Dispositivo ReSpeaker inicializado.
Câmera
reachy_mini.media.camera_gstreamer.GStreamerCamera
Implementação de câmera baseada em GStreamer para o Reachy Mini.
Métodos
start
Inicia o fluxo da câmera.
stop
Interrompe o fluxo da câmera.
get_frame
Obtém o quadro atual da câmera.
Retorna:
np.ndarray — Quadro atual da câmera como um array numpy.
undistort_points
Remove a distorção de pontos de imagem usando parâmetros de calibração da câmera.
Parâmetros:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
points | np.ndarray | Pontos de entrada para remover a distorção. |
camera_matrix | np.ndarray | Matriz intrínseca da câmera. |
dist_coeffs | np.ndarray | Coeficientes de distorção. |
Retorna:
np.ndarray — Pontos sem distorção.
Funções Utilitárias de Câmera
reachy_mini.media.camera_utils.undistort_points
Remove a distorção de pontos usando parâmetros de calibração da câmera.
Parâmetros:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
points | np.ndarray | Pontos de entrada para remover a distorção. |
camera_matrix | np.ndarray | Matriz intrínseca da câmera. |
dist_coeffs | np.ndarray | Coeficientes de distorção. |
Retorna:
np.ndarray — Pontos sem distorção.
reachy_mini.media.camera_utils.scale_intrinsics
Redimensiona parâmetros intrínsecos da câmera para diferentes resoluções de imagem.
Parâmetros:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
intrinsics | np.ndarray | Matriz intrínseca original da câmera. |
scale_factor | float | Fator de escala para os parâmetros intrínsecos. |
Retorna:
np.ndarray — Matriz intrínseca da câmera redimensionada.
Constantes de Câmera
reachy_mini.media.camera_constants.CameraResolution
Classe de configuração de resolução de câmera.
Propriedades
| Property | Type | Description |
|---|---|---|
width | int | Largura da imagem em pixels. |
height | int | Altura da imagem em pixels. |
reachy_mini.media.camera_constants.CameraSpecs
Classe base para especificações de câmera.
Propriedades
| Property | Type | Description |
|---|---|---|
resolution | CameraResolution | Resolução da câmera. |
frame_rate | int | Taxa de quadros em fps. |
camera_matrix | np.ndarray | Matriz intrínseca da câmera. |
dist_coeffs | np.ndarray | Coeficientes de distorção. |
reachy_mini.media.camera_constants.ArducamSpecs
Especificações para o módulo de câmera Arducam.
reachy_mini.media.camera_constants.ReachyMiniLiteCamSpecs
Especificações para a câmera Reachy Mini Lite.
reachy_mini.media.camera_constants.ReachyMiniWirelessCamSpecs
Especificações para a câmera Reachy Mini Wireless.
reachy_mini.media.camera_constants.OlderRPiCamSpecs
Especificações para módulos de câmera Raspberry Pi mais antigos.
reachy_mini.media.camera_constants.MujocoCameraSpecs
Especificações para a câmera de simulação MuJoCo.
reachy_mini.media.camera_constants.GenericWebcamSpecs
Especificações para webcams USB genéricas.
WebRTC
reachy_mini.media.webrtc_client_gstreamer.GstWebRTCClient
Cliente WebRTC usando GStreamer para transmissão de áudio e vídeo.
Métodos
connect
Conecta ao servidor de sinalização.
Parâmetros:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
signaling_url | str | URL do servidor de sinalização. |
token | str | Token de autenticação. |
disconnect
Desconecta do servidor de sinalização.
start_stream
Inicia a transmissão de áudio e vídeo.
stop_stream
Interrompe a transmissão de áudio e vídeo.
attach_video
Anexa um elemento de vídeo para receber o fluxo.
Parâmetros:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
video_element | HTMLVideoElement | Elemento de vídeo a ser anexado. |
set_audio_muted
Silencia ou reativa o áudio.
Parâmetros:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
muted | bool | Se deve silenciar o áudio. |
reachy_mini.media.media_server.GstMediaServer
Servidor de mídia baseado em GStreamer para lidar com fluxos WebRTC.
Métodos
start
Inicia o servidor de mídia.
stop
Interrompe o servidor de mídia.
create_offer
Cria uma oferta WebRTC para conexões de entrada.
Retorna:
str — String de oferta SDP.
handle_answer
Lida com uma resposta WebRTC de um cliente.
Parâmetros:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
answer | str | Resposta SDP do cliente. |
add_track
Adiciona uma trilha de mídia à conexão.
Parâmetros:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
track | MediaStreamTrack | Trilha de mídia a ser adicionada. |
remove_track
Remove uma trilha de mídia da conexão.
Parâmetros:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
track | MediaStreamTrack | Trilha de mídia a ser removida. |