Movimento
Classes Base
reachy_mini.motion.move.Move
Classe base abstrata para definir um movimento no robô ReachyMini.
Métodos
evaluate
Avalia o movimento no tempo t, tipicamente chamada em alta frequência (por exemplo, 100Hz).
Parâmetros:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
t | float | O tempo no qual avaliar o movimento (em segundos). Ele estará sempre entre 0 e duration. |
Retorna:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
head | - | A posição da cabeça (matriz homogênea 4x4). |
antennas | - | As posições das antenas (rad). |
body_yaw | - | O ângulo de yaw do corpo (rad). |
Movimentos Goto
reachy_mini.motion.goto.GotoMove
Um movimento goto para uma pose alvo da cabeça e/ou posição das antenas.
Métodos
evaluate
Avalia o movimento goto no tempo t.
Movimentos Gravados
reachy_mini.motion.recorded_move.RecordedMove
Representa um movimento gravado.
Métodos
evaluate
Avalia o movimento no tempo t.
Retorna:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
head | - | A posição da cabeça (matriz homogênea 4x4). |
antennas | - | As posições das antenas (rad). |
body_yaw | - | O ângulo de yaw do corpo (rad). |
reachy_mini.motion.recorded_move.RecordedMoves
Carrega uma biblioteca de movimentos gravados a partir de um dataset do HuggingFace.
Usa apenas cache local para evitar bloquear chamadas de rede durante a reprodução.
O dataset deve ser pré-baixado na inicialização do daemon via preload_default_datasets().
Se não estiver em cache, recorre ao download pela rede (o que pode causar atrasos).
Métodos
get
Obtém um movimento gravado pelo nome.
Parâmetros:
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
move_name | str | O nome do movimento a ser recuperado. |
list_moves
Lista todos os movimentos na biblioteca carregada.
process
Preenche os movimentos e sons gravados.