Movimento

Classes Base

reachy_mini.motion.move.Move

Classe base para todos os tipos de movimento no sistema de movimento do Reachy Mini.

Métodos

goto_target

Ir para uma pose alvo usando interpolação no espaço de tarefa.

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
head	Optional[np.ndarray]	Matriz de pose 4x4 representando a pose alvo da cabeça.
antennas	Optional[Union[np.ndarray, List[float]]]	Vetor 1D com dois elementos representando os ângulos das antenas em radianos.
duration	float	Duração do movimento em segundos.
method	InterpolationTechnique	Método de interpolação a ser usado ("linear", "minjerk", "ease_in_out", "cartoon").
body_yaw	float | None	Ângulo de guinada do corpo em radianos.

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set_target

Define a pose alvo da cabeça e/ou a posição alvo das antenas (controle em tempo real).

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
head	Optional[np.ndarray]	Matriz de pose 4x4 representando a pose da cabeça.
antennas	Optional[Union[np.ndarray, List[float]]]	Vetor 1D com dois elementos representando os ângulos das antenas em radianos.
body_yaw	Optional[float]	Ângulo de guinada do corpo em radianos.

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Movimentos Goto

reachy_mini.motion.goto.GotoMove

Classe GotoMove para movimentos usando interpolação no espaço de tarefa.

Métodos

play

Executa o movimento goto com a duração e o método de interpolação especificados.

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
duration	float	Duração do movimento em segundos.
method	str	Método de interpolação a ser usado.

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Movimentos Gravados

reachy_mini.motion.recorded_move.RecordedMove

Um único movimento gravado que pode ser reproduzido no robô.

Métodos

evaluate

Avalia o movimento gravado em um instante de tempo específico.

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
t	float	Tempo em segundos no qual avaliar o movimento.

Retorna:

Dict — Dicionário contendo a pose da cabeça, as posições das antenas e a guinada do corpo no instante t.

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play

Reproduz o movimento gravado no robô.

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
play_frequency	float	Frequência na qual avaliar o movimento (em Hz).
initial_goto_duration	float	Duração do movimento goto inicial até a posição de partida (em segundos).
sound	bool	Se o som associado deve ser reproduzido.

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reachy_mini.motion.recorded_move.RecordedMoves

Coleção de movimentos gravados, normalmente carregada a partir de um dataset do HuggingFace.

Métodos

get

Obtém um movimento gravado específico pelo nome.

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
name	str	Nome do movimento gravado a ser recuperado.

Retorna:

RecordedMove — O movimento gravado solicitado.

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list

Lista todos os nomes de movimentos gravados disponíveis.

Retorna:

List[str] — Lista de nomes de movimentos disponíveis.