Reachy Mini

Classe principal

reachy_mini.ReachyMini

Source

Classe Reachy Mini para controlar um robô Reachy Mini simulado ou real.

Métodos

async_play_move

Source

Executa de forma assíncrona um Move.

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
move	Move	O objeto Move a ser executado.
play_frequency	float	A frequência na qual o movimento será avaliado (em Hz).
initial_goto_duration	float	Duração do movimento inicial até a posição inicial do movimento (em segundos). Se 0, nenhum movimento inicial é realizado.
sound	bool	Se True, reproduz o som associado ao movimento (se houver).

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disable_gravity_compensation

Source

Desativa a compensação de gravidade para os motores da cabeça.

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disable_motors

Source

Desativa os motores.

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
ids	List[str] | None	Lista de nomes de motores a serem desativados. Se None, todos os motores serão desativados. Os nomes válidos correspondem a src/reachy_mini/assets/config/hardware_config.yaml: body_rotation, stewart_1 … stewart_6, right_antenna, left_antenna.

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enable_gravity_compensation

Source

Ativa a compensação de gravidade para os motores da cabeça.

---

enable_motors

Source

Ativa os motores.

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
ids	List[str] | None	Lista de nomes de motores a serem ativados. Se None, todos os motores serão ativados. Os nomes válidos correspondem a src/reachy_mini/assets/config/hardware_config.yaml: body_rotation, stewart_1 … stewart_6, right_antenna, left_antenna.

---

get_current_head_pose

Source

Obtém a pose atual da cabeça como uma matriz 4x4.

Retorna:

np.ndarray — Uma matriz 4x4 que representa a pose atual da cabeça.

---

get_current_joint_positions

Source

Obtém as posições atuais das juntas da cabeça e das antenas (em rad).

Retorna:

tuple — Uma tupla contendo duas listas:

• Lista de posições das juntas da cabeça (rad) (comprimento 7)
• Lista de posições das juntas das antenas (rad) (comprimento 2)

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get_present_antenna_joint_positions

Source

Obtém as posições atuais das juntas das antenas (em rad).

Retorna:

list — Uma lista de posições das juntas das antenas (rad) (comprimento 2).

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goto_sleep

Source

Coloca o robô em modo de sono movendo a cabeça e as antenas para uma posição de sono predefinida.

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goto_target

Source

Vai para uma pose-alvo da cabeça e/ou posição das antenas usando interpolação no espaço de tarefa, em "duration" segundos.

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
head	Optional[np.ndarray]	Matriz de pose 4x4 que representa a pose-alvo da cabeça.
antennas	Optional[Union[np.ndarray, List[float]]]	Vetor 1D com dois elementos representando os ângulos das antenas em radianos.
duration	float	Duração do movimento em segundos.
method	InterpolationTechnique	Método de interpolação a ser utilizado ("linear", "minjerk", "ease_in_out", "cartoon"). O padrão é "minjerk".
body_yaw	float | None	Ângulo de guinada do corpo em radianos. Use None para manter a guinada atual.

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look_at_image

Source

Faz a cabeça do robô olhar para um ponto definido por uma posição de pixel (u,v).

dica

TODO: imagem do sistema de coordenadas do Reachy Mini

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
u	int	Coordenada horizontal no quadro da imagem.
v	int	Coordenada vertical no quadro da imagem.
duration	float	Duração do movimento em segundos. Se 0, a cabeça irá se mover imediatamente para a posição.
perform_movement	bool	Se True, realiza o movimento. Se False, apenas calcula e retorna a pose.

Retorna:

np.ndarray — A pose calculada da cabeça como uma matriz 4x4.

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look_at_world

Source

Olha para um ponto específico no espaço 3D no referencial do Reachy Mini.

dica

TODO: incluir imagem do sistema de coordenadas do Reachy Mini

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
x	float	Coordenada X em metros.
y	float	Coordenada Y em metros.
z	float	Coordenada Z em metros.
duration	float	Duração do movimento em segundos. Se 0, a cabeça irá se mover imediatamente para a posição.
perform_movement	bool	Se True, realiza o movimento. Se False, apenas calcula e retorna a pose.

Retorna:

np.ndarray — A pose calculada da cabeça como uma matriz 4x4.

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play_move

Executa de forma assíncrona um Move.

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
move	Move	O objeto Move a ser executado.
play_frequency	float	A frequência na qual o movimento será avaliado (em Hz).
initial_goto_duration	float	Duração do movimento inicial até a posição inicial do movimento (em segundos). Se 0, nenhum movimento inicial é realizado.
sound	bool	Se True, reproduz o som associado ao movimento (se houver).

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set_automatic_body_yaw

Source

Define a guinada automática do corpo.

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
body_yaw	float	O ângulo de guinada do corpo em radianos.

---

set_target

Source

Define a pose-alvo da cabeça e/ou a posição-alvo das antenas.

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
head	Optional[np.ndarray]	Matriz de pose 4x4 que representa a pose da cabeça.
antennas	Optional[Union[np.ndarray, List[float]]]	Vetor 1D com dois elementos representando os ângulos das antenas em radianos.
body_yaw	Optional[float]	Ângulo de guinada do corpo em radianos.

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set_target_antenna_joint_positions

Source

Define as posições-alvo das juntas das antenas.

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set_target_body_yaw

Source

Define a guinada-alvo do corpo.

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
body_yaw	float	O ângulo de guinada do corpo em radianos.

---

set_target_head_pose

Source

Define a pose da cabeça para uma matriz 4x4 específica.

Parâmetros:

Nome	Tipo	Descrição
pose	np.ndarray	Uma matriz 4x4 que representa a pose desejada da cabeça.
body_yaw	float	O ângulo de guinada do corpo, usado para ajustar a pose da cabeça.

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start_recording

Source

Inicia a gravação de dados.

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stop_recording

Source

Interrompe a gravação de dados e retorna os dados gravados.

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wake_up

Source

Desperta o robô – vai para a posição inicial da cabeça e executa o emote e o som de despertar.