Direção de Chegada do Som (DoA)

Este exemplo demonstra como usar o arranjo de microfones para detectar a Direção de Chegada (DoA) da fala. O robô usa o endpoint FastAPI para obter informações de DoA, calcula a posição da fonte sonora, a transforma em coordenadas do mundo e automaticamente olha na direção do locutor.

Como funciona:

1. Consulta continuamente o endpoint /api/state/doa para obter a direção da fala
2. Quando a fala é detectada, calcula a posição 3D da fonte sonora
3. Transforma a posição de coordenadas da cabeça para coordenadas do mundo
4. Ordena que o robô olhe para o locutor usando look_at_world()

Recursos:

• Detecção automática do IP do robô (local ou sem fio)
• Filtragem baseada em limiar para evitar movimentos excessivos da cabeça
• Transformação em tempo real de coordenadas da cabeça para coordenadas do mundo

Veja o exemplo completo em: sound_doa.py