Ficha Técnica de Hardware do Reachy Mini

Descrição geral

• Dimensões: 30x20x15,5cm (estendido)

• Massa: 1,475 kg

• Material: ABS, PC, alumínio, aço

• Graus de liberdade:

  • Cabeça: 6 graus de liberdade (3 rotações e 3 translações)
  • Corpo: 1 rotação
  • Antenas: 1 rotação (x2)

  

  

• Tensão de entrada de alimentação: 6,8 - 7,6V

• Câmera grande angular: 120° - 12MP - Autofoco

• Som: matriz de microfones + alto-falante

• Controle: Raspberry 4 Compute Module (versão sem fio)

Componentes específicos

• Especificações dos motores

  • Base: 1x Dynamixel XC330-M288-PG personalizado (XC330-M288-T com engrenagem plástica)
  • Antenas: 2x Dynamixel XL330-M077-T
  • Plataforma Stewart: 6x Dynamixel XL330-M288-T

  

• Placa da matriz de microfones

  • 4 microfones digitais PDM MEMS
  • Taxa máxima de amostragem de 16 kHz / Sensibilidade de -26 dB FS / 64 dBA SNR
  • Baseada no reSpeaker XMOS XVF3800 da Seeed Studio

• Câmera

  • Câmera Raspberry Pi v3 grande angular
    • Sony IMX708
    • 12MP
    • Autofoco
    • Conexão I2C*~1 x MIDI DSI

• Alto-falante de 5W @4Ohms

• Placa de alimentação

  • Tensão de entrada: 6,8 - 7,6V
  • Bateria LiFePO4, 2000mAh, 6,4V, 12,8Wh, proteção contra sobrecarga, proteção contra sobredescarga, proteção contra sobrecorrente, proteção contra curto-circuito, sensor de temperatura.

  

• Placa controladora CM4

  • 6,8 - 7,6 V fornecidos pela placa de alimentação
  • Conexão TTL para motor Dynamixel
  • Conexão CSI da câmera
  • Conexão da matriz de microfones
  • Saída USB-C (ou seja, é possível conectar um dispositivo como um pen drive USB). Observe que não será carregado por esta porta USB.
  • Raspberry 4 Compute Module - CM4104016 (Wi-Fi, 4GB RAM, 16GB flash)
  • Antena Wi-Fi - antena patch dual-band 2,4-5GHz, 2,79 dBi, omnidirecional