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Instalar o Daemon a partir de um Branch Específico

Apenas para Desenvolvedores e Testadores

Este guia explica como instalar o daemon Reachy Mini a partir de um branch específico do GitHub antes de ele ser oficialmente lançado. Use isto para testar novos recursos ou correções de bugs.

dica

A partir da v1.3.0, você pode instalar um branch diretamente em Settings → Reachy Mini Update no painel web.

Pré-requisitos​

  • Acesso SSH ao seu robô Reachy Mini ([email protected], senha: root)
  • O robô deve estar conectado à sua rede Wi-Fi (ou acessível por meio do seu hotspot)

Opção A: Ambiente de Desenvolvimento Local​

info

Esta opção é destinada a desenvolvimento ativo e ciclos rápidos de depuração. Ela permite que você teste alterações com segurança sem afetar a instalação em todo o sistema.

Evite instalar apps do painel com esta opção — quaisquer alterações feitas na versão local reachy_mini não serão propagadas corretamente.

Etapas:​

Etapa 1: Conecte-se ao robô via SSH:

ssh [email protected]
# Password: root

Etapa 2: Clone o repositório Reachy Mini com o branch específico:

git clone -b <branch-name> https://github.com/pollen-robotics/reachy_mini.git
cd reachy_mini

Etapa 3: Configure o ambiente virtual:

uv venv --python /venvs/mini_daemon/bin/python .venv
source .venv/bin/activate
uv sync --extra gstreamer --extra wireless-version

Etapa 4: Pare o serviço do daemon do sistema:

sudo systemctl stop reachy-mini-daemon
dica

Esta etapa deve ser repetida após cada reinicialização, pois o serviço do sistema é reiniciado automaticamente.

Etapa 5: Inicie o daemon local para testes:

reachy-mini-daemon --wireless-version

Agora você pode modificar o código em ~/reachy_mini e testar suas alterações sem afetar a instalação do sistema.

Opção B: Instalação Personalizada em Todo o Sistema​

info

Esta opção instala uma build de branch do reachy-mini como o daemon em todo o sistema. Ela é mais adequada para testes completos de ponta a ponta e oferece suporte à instalação transparente de apps a partir do painel.

Etapas:​

Etapa 1: Conecte-se ao robô via SSH:

ssh [email protected]
# Password: root

Etapa 2: Ative o ambiente virtual do daemon:

source /venvs/mini_daemon/bin/activate

Etapa 3: Instale o branch específico:

pip install --no-cache-dir --force-reinstall \
  "reachy_mini[gstreamer,wireless-version] @ git+https://github.com/pollen-robotics/reachy_mini.git@<branch-name>"

Substitua <branch-name> pelo branch que você deseja testar (por exemplo, develop, feature/my-feature, bugfix/issue-123).

nota

Precisamos usar pip aqui e não uv porque uv pip install não funciona corretamente com git lfs.

Etapa 4: (Apenas para versões ≤ 1.2.13) Repita as etapas 2 e 3 usando /venvs/apps_venv.

Etapa 5: Reinicie o serviço do daemon:

sudo systemctl restart reachy-mini-daemon

Etapa 6: Verifique se a instalação foi bem-sucedida:

pip show reachy-mini | grep Version

Isto deve exibir a versão correspondente ao branch que você instalou.

Revertendo para a Versão de Fábrica​

Se você encontrar problemas com a instalação do branch, pode restaurar o daemon de fábrica:

Reversão

Etapa 1: Acione o comando SOFTWARE_RESET** via Bluetooth para reinstalar o daemon original de fábrica

Etapa 2: Consulte o Guia de Reset para instruções detalhadas passo a passo

Notas Importantes​

atenção
  • Faça backup do seu trabalho antes de alternar entre diferentes instalações de branch
  • Teste minuciosamente no modo de desenvolvimento local antes de fazer instalações em todo o sistema
  • Monitore os logs do sistema após a instalação: journalctl -u reachy-mini-daemon -f
  • Impacto na performance: Alguns branches de desenvolvimento podem ter performance ou estabilidade reduzidas
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