Pular para o conteúdo principal

Instalar o Daemon a partir de um Branch Específico

atenção

⚠️ Apenas para Desenvolvedores e Testadores

Este guia explica como instalar o daemon do Reachy Mini a partir de um branch específico do GitHub antes de ele ser oficialmente lançado. Use isto para testar novos recursos ou correções de bugs.

Pré-requisitos​

  • Acesso SSH ao seu robô Reachy Mini ([email protected], senha: root)
  • O robô deve estar conectado à sua rede Wi-Fi (ou acessível por meio do seu hotspot)

Opção A: Ambiente de Desenvolvimento Local​

info

Esta opção é destinada a desenvolvimento ativo e ciclos rápidos de depuração. Ela permite testar alterações com segurança sem afetar a instalação em todo o sistema.

⚠️ Evite instalar apps com esta opção, pois quaisquer alterações feitas na versão local de reachy_mini não serão propagadas corretamente.

Passos:​

  1. Conecte-se ao robô via SSH:

    ssh [email protected]
    # Password: root

  2. Clone o repositório Reachy Mini com o branch específico:

    git clone -b <branch-name> https://github.com/pollen-robotics/reachy_mini.git
    cd reachy_mini

  3. Configure o ambiente virtual:

    uv venv --python /venvs/mini_daemon/bin/python .venv
    source .venv/bin/activate
    uv sync --extra gstreamer --extra wireless-version

  4. Pare o serviço de daemon do sistema:

    sudo systemctl stop reachy-mini-daemon
dica

Esta etapa deve ser repetida após cada reinicialização, pois o serviço do sistema é reiniciado automaticamente.

  1. Inicie o daemon local para testes: 
    reachy-mini-daemon --wireless-version

Agora você pode modificar o código em ~/reachy_mini e testar suas alterações sem afetar a instalação do sistema.

Opção B: Instalação Personalizada em Todo o Sistema​

info

Esta opção instala uma build de branch do reachy-mini como daemon em todo o sistema. Ela é mais adequada para testes completos de ponta a ponta e oferece suporte à instalação transparente de apps a partir do Reachy Mini Control.

Passos:​

  1. Conecte-se ao robô via SSH:

    ssh [email protected]
    # Password: root

  2. Ative o ambiente virtual do daemon:

    source /venvs/mini_daemon/bin/activate

  3. Instale o branch específico:

    pip install --no-cache-dir --force-reinstall \
      "reachy_mini[gstreamer,wireless-version] @ git+https://github.com/pollen-robotics/reachy_mini.git@<branch-name>"

    Substitua <branch-name> pelo branch que você deseja testar (por exemplo, develop, feature/my-feature, bugfix/issue-123).

Precisamos usar pip aqui e não uv porque uv pip install não funciona corretamente com git lfs.

  1. (Apenas para versões ≤ 1.2.13) Repita os passos 2 e 3 usando /venvs/apps_venv.

  2. Reinicie o serviço do daemon:

    sudo systemctl restart reachy-mini-daemon

  3. Verifique se a instalação foi bem-sucedida:

    pip show reachy-mini | grep Version

    Isso deve exibir a versão correspondente ao branch que você instalou.

Reverter para a Versão de Fábrica​

Se você encontrar problemas com a instalação do branch, pode restaurar o daemon de fábrica:

  1. Dispare o comando SOFTWARE_RESET via Bluetooth para reinstalar o daemon original de fábrica
  2. Consulte o Guia de Redefinição para instruções detalhadas passo a passo

Notas Importantes​

  • Faça backup do seu trabalho antes de alternar entre diferentes instalações de branch
  • Teste exaustivamente no modo de desenvolvimento local antes de fazer instalações em todo o sistema
  • Monitore os logs do sistema após a instalação: journalctl -u reachy-mini-daemon -f
  • Impacto no desempenho: Alguns branches de desenvolvimento podem ter desempenho ou estabilidade reduzidos
Loading Comments...