Como ler parâmetros dos motores usando o Dynamixel Wizard

Instalar o Dynamixel Wizard

Você pode baixar o Dynamixel Wizard a partir do seguinte link:

• Dynamixel Wizard

Conectar ao Reachy Mini Lite

1. Ligue o Reachy Mini Lite usando o adaptador de energia fornecido.
2. Conecte seu computador ao Reachy Mini Lite usando um cabo USB-C.
3. Abra o aplicativo Dynamixel Wizard.
4. Clique em "option" ao lado do "connect button", depois vá até a aba "scan" e verifique as seguintes informações para conseguir detectar todos os seus motores.
   • Protocol Version: 2.0
   • Baudrate: 1000000
   • Port: Selecione a porta apropriada para sua conexão USB (por exemplo, COM3 no Windows ou /dev/ttyUSB0 no Linux/Mac).

5. Clique no botão "Scan" para detectar todos os motores conectados. O wizard exibirá uma lista de motores detectados juntamente com seus IDs.

Ler parâmetros do motor

1. Selecione um motor na lista de motores detectados.
2. Marque os parâmetros que você deseja ler (por exemplo: Present Position, Present Velocity, Present Load, etc.)