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Avançado: Regravar a imagem do Raspberry Pi OS

Guia apenas para especialistas

Este guia explica como regravar a imagem ReachyMiniOS no CM4 do Reachy Mini. Fazer isso irá fazer um factory reset no seu Reachy Mini.

A maioria dos usuários não precisa disso. O Reachy Mini vem pré-instalado. Siga estas etapas apenas se você tiver uma instalação corrompida que não conseguiu depurar.

Baixar a imagem do OS (e o bmap)​

Primeiro, baixe a versão mais recente da imagem do OS e o arquivo .bmap em: https://github.com/pollen-robotics/reachy-mini-os/releases

dica

O arquivo .bmap é usado pelo bmaptool (Linux/macOS). Se você estiver gravando com o Raspberry Pi Imager (Windows), só precisa do arquivo de imagem do OS.

Instalar o rpiboot​

Linux / macOS

Siga as instruções de compilação aqui: https://github.com/raspberrypi/usbboot?tab=readme-ov-file#building-1

Windows

Baixe e instale a interface gráfica do rpiboot do repositório oficial do Raspberry Pi: https://github.com/raspberrypi/usbboot/raw/master/win32/rpiboot_setup.exe

Instalar uma ferramenta de gravação​

Linux

Instale o bmaptool:

sudo apt install bmap-tools
Usuários de Linux

Usuários de Linux podem usar tanto o bmaptool quanto o Raspberry Pi Imager (a opção do Windows). O Raspberry Pi Imager é geralmente muito mais lento que o bmaptool para este fluxo de trabalho, então prefira o bmaptool quando disponível.

macOS

Instale o bmaptool a partir do repositório oficial:

python3 -m pip install --user "git+https://github.com/yoctoproject/bmaptool.git"
export PATH="$HOME/.local/bin:$PATH"
bmaptool --version
Usuários de macOS

Usuários de macOS podem usar tanto o bmaptool quanto o Raspberry Pi Imager (a opção do Windows). O Raspberry Pi Imager é geralmente muito mais lento que o bmaptool para este fluxo de trabalho, então prefira o bmaptool quando disponível.

Windows

Baixe e instale o Raspberry Pi Imager: https://www.raspberrypi.com/software/

Configuração​

Passo 1: Desligue completamente o robô antes de continuar.

Passo 2: Iniciar o rpiboot

Inicie o rpiboot (ele ficará aguardando o robô ser conectado):

  • Linux / macOS: execute o comando rpiboot no seu terminal: 
    sudo ./rpiboot -d mass-storage-gadget64
  • Windows: execute o executável RPiBoot que você instalou na etapa anterior.
Passo 3

Coloque a chave em DOWNLOAD (SW1) na PCB da cabeça:

pcb_usb_and_switch

Passo 4: Conecte o cabo USB (aquele mostrado na imagem acima, chamado USB2).

Passo 5: Ligue o robô.

A eMMC interna agora deve aparecer como um dispositivo de armazenamento em massa.

Desmontar e Gravar o ISO​

Linux
Certifique-se de que o dispositivo esteja desmontado antes de gravar.

Verificar e Desmontar o Dispositivo

Seu dispositivo deve estar visível como /dev/sdx (algo como /dev/sda).

Verifique as partições montadas executando:

lsblk

Se você vir bootfs e rootfs como abaixo, significa que ele está montado:

sda           8:0    1  14.6G  0 disk
├─sda1        8:1    1   512M  0 part /media/<username>/bootfs
└─sda2        8:2    1  14.1G  0 part /media/<username>/rootfs

Desmonte as partições:

sudo umount /media/<username>/bootfs
sudo umount /media/<username>/rootfs

Gravar o ISO

sudo bmaptool copy <reachy_mini_os>.zip --bmap <reachy_mini_os>.bmap /dev/sda

Por exemplo, com a versão v0.0.10:

sudo bmaptool copy image_2025-11-19-reachyminios-lite-v0.0.10.zip --bmap 2025-11-19-reachyminios-lite-v0.0.10.bmap /dev/sda
macOS
Certifique-se de que o dispositivo esteja desmontado antes de gravar.

Verificar e Desmontar o Dispositivo

Seu dispositivo deve estar visível como /dev/diskX (algo como /dev/disk4).

Verifique as partições montadas executando:

mount

Procure por entradas como /dev/disk4s1 ou /dev/disk4s2 que mencionem bootfs ou rootfs.

Desmonte todo o disco (não partições individuais):

diskutil unmountDisk /dev/disk4

Substitua /dev/disk4 pelo identificador real do seu disco.

nota

unmountDisk desmonta todos os volumes do disco (bootfs, rootfs...) de uma só vez.

Gravar o ISO

Use /dev/rdiskX (note o prefixo r!) em vez de /dev/diskX. O prefixo r fornece acesso bruto ao disco, o que é obrigatório para que o comando de gravação seja bem-sucedido.

sudo bmaptool copy <reachy_mini_os>.zip --bmap <reachy_mini_os>.bmap /dev/rdiskX

Por exemplo, com a versão v0.0.10 (substitua /dev/rdisk4 pelo identificador real do seu disco):

sudo bmaptool copy image_2025-11-19-reachyminios-lite-v0.0.10.zip --bmap 2025-11-19-reachyminios-lite-v0.0.10.bmap /dev/rdisk4

:::

Windows (Raspberry Pi Imager)

Use o executável Raspberry Pi Imager para gravar a imagem do OS:

  1. Abra o Raspberry Pi Imager
  2. Selecione Raspberry Pi 4 como dispositivo
  3. Selecione Use custom para o sistema operacional e forneça a imagem do OS baixada (.zip, ou o .img extraído)
  4. Selecione o único disco disponível para o sistema de armazenamento (normalmente RPi-MSD- 0001)
  5. Clique em Write

Restaurar o Modo de Boot Normal​

Passo 1: Desligue o robô

Passo 2: Mova a chave de volta para DEBUG

Passo 3: Desconecte o cabo USB

Passo 4: Ligue o robô novamente

Verificar se Tudo Está Funcionando​

Conecte seu computador ao hotspot WiFi do robô:
  • Nome da rede: reachy-mini-ap
  • Senha: reachy-mini

Acesse o robô via SSH:

ssh [email protected]
# password: root

Em seguida, execute:

reachyminios_check
success

Se tudo der certo, você deverá ver:

Image validation PASSED
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