Conceitos Centrais & Arquitetura

Entender como o Reachy Mini funciona internamente ajudará você a criar aplicações robustas e depurar problemas.

Arquitetura de Software

O Reachy Mini usa uma arquitetura Cliente-Servidor:

1. O Daemon (Servidor):

   • Roda no computador conectado ao robô (ou à simulação).
   • Lida com E/S de hardware (USB/Serial), verificações de segurança e leitura de sensores.
   • Expõe uma REST API (localhost:8000) e WebSocket.

2. O SDK (Cliente):

   • Seu código Python (pacote reachy_mini).
   • Conecta ao Daemon pela rede.
   • Vantagem: Você pode executar seu código de IA em um servidor potente enquanto o Daemon roda em um Raspberry Pi conectado ao robô.

Sistemas de Coordenadas

Ao mover o robô, você trabalhará com dois quadros de referência principais:

1. Quadro da Cabeça

Localizado na base da cabeça. Usado para os comandos goto_target e set_target.

2. Quadro do Mundo

Fixo em relação à base do robô. Usado para comandos look_at_world.

Limites de Segurança ⚠️

O Reachy Mini possui limites físicos e de software para evitar autocolisão e danos. O SDK irá automaticamente limitar os valores à posição válida mais próxima.

Junta / Eixo	Faixa de Limite
Inclinação/Rolagem da Cabeça	[-40°, +40°]
Rotação da Cabeça (Yaw)	[-180°, +180°]
Rotação do Corpo (Yaw)	[-160°, +160°]
Delta de Yaw	Diferença máxima de 65° entre a Rotação da Cabeça e do Corpo

Modos de Motor

Você pode alterar como os motores se comportam:

• mini.enable_motors(): Rígido. Mantém a posição.
• mini.disable_motors(): Solto. Sem energia.
• mini.enable_gravity_compensation(): Modo "suave". Você pode mover a cabeça com a mão, e ela permanecerá onde você a deixar. (Funciona apenas com o backend de cinemática Placo.)

Próximos Passos

• Guia de Início Rápido: Execute seu primeiro comportamento no Reachy Mini
• Python SDK: Aprenda a mover, ver, falar e ouvir.
• Integrações de IA: Conecte LLMs, crie Apps e publique no Hugging Face.