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📡 Instalação do GStreamer

Este guia ajudará você a instalar o GStreamer para receber fluxos de vídeo e áudio do seu Reachy Mini. Consulte a arquitetura de mídia para entender como os fluxos são acessados localmente ou remotamente, dependendo da configuração.

Wheels Python estão disponíveis para as plataformas Windows e macOS e estão incluídos nas dependências do projeto. Tudo deve funcionar imediatamente. Para usuários Linux, é necessária uma instalação manual.

🐧 Linux🍎 macOS🪟 Windows
⚠️ Instalação manual✅ Wheels Python✅ Wheels Python

🔧 Instalar o GStreamer​

Etapa 1: Instalar o GStreamer​

Para sistemas baseados em Ubuntu/Debian:

No seu terminal, execute:

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y \
    libgstreamer-plugins-bad1.0-dev \
    libgstreamer-plugins-base1.0-dev \
    libgstreamer1.0-dev \
    libglib2.0-dev \
    libssl-dev \
    libgirepository1.0-dev \
    libcairo2-dev \
    libportaudio2 \
    libnice10 \
    gstreamer1.0-plugins-good \
    gstreamer1.0-alsa \
    gstreamer1.0-plugins-bad \
    gstreamer1.0-nice \
    python3-gi \
    python3-gi-cairo

Apenas para Ubuntu 22.04: A versão padrão do GStreamer é muito antiga. É necessário GStreamer >=1.22. Você precisa adicionar um PPA para obter o GStreamer 1.24.x:

sudo add-apt-repository ppa:savoury1/multimedia
sudo apt update
sudo apt install \
    libgstreamer1.0-dev \
    libgstreamer-plugins-base1.0-dev \
    libgstreamer-plugins-good1.0-dev \
    libgstreamer-plugins-bad1.0-dev

Verifique se você tem a versão correta:

pkg-config --modversion gstreamer-1.0
# Should output 1.24.x or higher

Etapa 2: Instalar o Rust​

No Linux, o plugin WebRTC não é habilitado por padrão e precisa ser compilado manualmente a partir do código-fonte em Rust. Instale o Rust pela linha de comando usando rustup:

curl --proto '=https' --tlsv1.2 -sSf https://sh.rustup.rs | sh
source $HOME/.cargo/env

Etapa 3: Compilar e instalar o plugin WebRTC​

Para compilar e instalar o plugin WebRTC, execute os seguintes comandos:

# Clone the GStreamer Rust plugins repository
git clone https://gitlab.freedesktop.org/gstreamer/gst-plugins-rs.git
cd gst-plugins-rs
git checkout 0.14.1

# Install the cargo-c build tool
cargo install cargo-c

# Create installation directory
sudo mkdir -p /opt/gst-plugins-rs
sudo chown $USER /opt/gst-plugins-rs

# Build and install the WebRTC plugin (this may take several minutes)
cargo cinstall -p gst-plugin-webrtc --prefix=/opt/gst-plugins-rs --release

# Add plugin path to your environment
echo 'export GST_PLUGIN_PATH=/opt/gst-plugins-rs/lib/x86_64-linux-gnu:$GST_PLUGIN_PATH' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

💡 Observação: Para sistemas ARM64 (como Raspberry Pi), substitua x86_64-linux-gnu por aarch64-linux-gnu no comando de exportação.

✅ Verificar a instalação​

Por fim, você pode testar sua instalação do GStreamer da seguinte forma:

# Check version
gst-launch-1.0(.exe) --version

# Test basic functionalities
gst-launch-1.0 videotestsrc ! autovideosink

# Verify WebRTC plugin
gst-inspect-1.0 webrtcsrc

Você também deve conseguir importar as bibliotecas do GStreamer em um ambiente Python:

python -c "import gi"

Solução de problemas e testes de unidade​

Se você encontrar problemas com o fluxo, pode testar os componentes individualmente da seguinte forma.

Teste 1: Criar manualmente o servidor WebRTC Execute este pipeline do GStreamer no robô para verificar a pilha de câmera e codificador:

gst-launch-1.0 webrtcsink run-signalling-server=true meta="meta,name=reachymini" name=ws libcamerasrc ! capsfilter caps=video/x-raw,width=1280,height=720,framerate=60/1,format=YUY2,colorimetry=bt709,interlace-mode=progressive ! queue !  v4l2h264enc extra-controls="controls,repeat_sequence_header=1" ! 'video/x-h264,level=(string)4' ! ws. alsasrc device=hw:4 ! queue ! audioconvert ! audioresample ! opusenc ! audio/x-opus, rate=48000, channels=2 ! ws.
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