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Guia de Início Rápido

Siga este guia para colocar seu Reachy Mini em funcionamento, seja em hardware real ou em simulação.

1. Pré-requisitos​

Importante

Certifique-se de ter instalado o Reachy Mini no seu computador seguindo nosso guia de instalação.

Ambiente Virtual

Certifique-se de que você criou e ativou seu ambiente virtual Python. Lembre-se de ativá-lo toda vez que abrir um novo terminal!

Executar o SDK diretamente no Reachy Mini sem fio (Opcional)

Se você quiser executar o SDK diretamente no seu Reachy Mini sem fio em vez de remotamente no seu computador, você pode conectar-se a ele via SSH.

Passo 1: Conexão SSH

Abra um terminal e execute:

ssh pollen@reachy-mini

Quando solicitado, use estas credenciais padrão:

  • Nome de usuário: pollen
  • Senha: root

Passo 2: Ative o ambiente virtual Python

Após a conexão, ative o ambiente virtual:

source /venvs/apps_venv/bin/activate

Passo 3: Execute scripts localmente

Ao executar scripts no próprio Reachy Mini, use o construtor padrão ReachyMini(). O modo automático manterá a conexão em localhost, a menos que você a substitua explicitamente:

from reachy_mini import ReachyMini

with ReachyMini() as mini:
    # Your code here

Benefícios de executar localmente: menor latência, nenhuma dependência de rede e acesso direto a todos os recursos do robô.

Desvantagens: menor poder de CPU e nenhuma GUI disponível.

2. Certifique-se de que o Robot Server está em execução (Daemon)​

info

O Daemon é um serviço em segundo plano que lida com a comunicação de baixo nível com motores e sensores. Ele precisa estar em execução para que seu código funcione.

  • No Reachy Mini (Sem fio): O daemon está em execução quando o robô está ligado. Certifique-se de que seu computador e o Reachy Mini estejam na mesma rede.
Reachy Mini Lite (USB)

Você tem duas opções:

  • Abra um terminal e execute: 
    reachy-mini-daemon
Simulação (Nenhum robô necessário)

Você tem duas opções:

  • Abra um terminal e execute:

Linux & Windows:

reachy-mini-daemon --sim

macOS:

mjpython -m reachy_mini.daemon.app.main --sim
Usuários de macOS

uv pode ter problemas de compatibilidade com o MuJoCo no macOS. Se você encontrar problemas de instalação ou de execução, recomenda-se usar pip diretamente em vez de uv para pacotes relacionados ao MuJoCo.

Verificação

Abra http://localhost:8000 no seu navegador. Se você vir o Reachy Dashboard, está tudo pronto!

3. Seu Primeiro Script​

Importante

Mantenha o terminal do daemon aberto e em execução! O daemon deve permanecer ativo para que seu robô funcione.

Crie seu script Python​

Passo 1

Abra uma nova janela de terminal

Passo 2

Crie um novo arquivo chamado hello.py e copie e cole o código a seguir nele:

info

O construtor agora detecta automaticamente Lite vs Sem fio e alterna automaticamente entre localhost e rede. Só o substitua em casos avançados, por exemplo ReachyMini(connection_mode="network").

from reachy_mini import ReachyMini

# Connect to the running daemon
with ReachyMini() as mini:
    print("Connected to Reachy Mini!")

    # Wiggle antennas
    print("Wiggling antennas...")
    mini.goto_target(antennas=[0.5, -0.5], duration=0.5)
    mini.goto_target(antennas=[-0.5, 0.5], duration=0.5)
    mini.goto_target(antennas=[0, 0], duration=0.5)

    print("Done!")
Passo 3

Salve o arquivo e execute seu script:

No seu novo terminal, execute:

python hello.py

🎉 Se tudo correu bem, seu robô agora deve balançar suas antenas!

❓ Solução de Problemas​

Encontrou algum problema? 👉 Consulte o Guia de Solução de Problemas & FAQ

Usando um Agente de Programação com IA?​

info

Se você estiver usando um agente de IA como Claude Code, Codex ou Copilot, pode começar a criar aplicativos imediatamente. Basta colar este prompt:

I'd like to create a Reachy Mini app. Start by reading https://github.com/pollen-robotics/reachy_mini/blob/develop/AGENTS.md

Esse guia fornece ao seu agente de IA tudo o que ele precisa saber sobre o SDK, boas práticas e ferramentas disponíveis.

Próximos Passos​

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