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Guia de Início Rápido

Siga este guia para colocar seu Reachy Mini em funcionamento, seja em hardware real ou em simulação.

1. Pré-requisitos​

Certifique-se de ter instalado o Reachy Mini no seu computador seguindo nosso guia de instalação.

dica

Certifique-se de ter criado e ativado seu ambiente virtual Python. Lembre-se de ativá-lo sempre que abrir um novo terminal!

🔧 Executar o SDK diretamente no Reachy Mini sem fio (Opcional)

Se você quiser executar o SDK diretamente no seu Reachy Mini sem fio em vez de remotamente no seu computador, você pode se conectar a ele via SSH.

Etapa 1: Conexão SSH​

Abra um terminal e execute:

ssh pollen@reachy-mini

Quando solicitado, use estas credenciais padrão:

  • Nome de usuário: pollen
  • Senha: root

Etapa 2: Ative o ambiente virtual Python​

Após conectar, ative o ambiente virtual:

source /venvs/apps_venv/bin/activate

Etapa 3: Execute scripts localmente​

Ao executar scripts no próprio Reachy Mini, use o construtor padrão ReachyMini(). O modo automático manterá a conexão em localhost, a menos que você a substitua explicitamente:

from reachy_mini import ReachyMini

with ReachyMini() as mini:
    # Your code here
dica

Vantagens de executar localmente Menor latência, nenhuma dependência de rede e acesso direto a todos os recursos do robô.

atenção

Desvantagens Menor poder de CPU e nenhuma interface gráfica disponível.

2. Certifique-se de que o Servidor do Robô está em execução (Daemon)​

O Daemon é um serviço em segundo plano que lida com a comunicação de baixo nível com motores e sensores. Ele deve estar em execução para que seu código funcione.

  • No Reachy Mini (sem fio): O daemon é executado quando o robô está ligado. Certifique-se de que seu computador e o Reachy Mini estejam na mesma rede.
  • No Reachy Mini Lite (USB) - Você tem duas opções:
  • Para Simulação (Nenhum robô necessário) - Você tem duas opções:
    • Iniciar o aplicativo desktop
    • Abrir um terminal e executar:
      • Linux & Windows: 
        reachy-mini-daemon --sim
      • macOS: 
        mjpython -m reachy_mini.daemon.app.main --sim

        ⚠️ Usuários de macOS: uv pode ter problemas de compatibilidade com o MuJoCo no macOS. Se você encontrar problemas de instalação ou de execução, é recomendado usar pip diretamente em vez de uv para pacotes relacionados ao MuJoCo.

        Se você receber uma falha de segmentação de libgstpython, consulte a seção de solução de problemas da simulação.

success

Abra http://localhost:8000/docs no seu navegador. Se você vir a documentação da API Reachy SDK, está tudo pronto!

3. Seu Primeiro Script​

atenção

Mantenha o terminal do daemon aberto e em execução! O daemon deve permanecer ativo para que seu robô funcione.

Crie seu script Python​

Etapa 1: Abra uma nova janela de terminal

Etapa 2: Crie um novo arquivo chamado hello.py e copie e cole o seguinte código nele:

dica

O construtor agora detecta automaticamente Lite vs sem fio e alterna entre localhost e rede automaticamente. Substitua-o apenas para casos avançados, por exemplo ReachyMini(connection_mode="network").

from reachy_mini import ReachyMini

# Connect to the running daemon
with ReachyMini() as mini:
    print("Connected to Reachy Mini! ")

    # Wiggle antennas
    print("Wiggling antennas...")
    mini.goto_target(antennas=[0.5, -0.5], duration=0.5)
    mini.goto_target(antennas=[-0.5, 0.5], duration=0.5)
    mini.goto_target(antennas=[0, 0], duration=0.5)

    print("Done!")

Etapa 3: Salve o arquivo e execute seu script:

No seu novo terminal, execute:

python hello.py

🎉 Se tudo correu bem, seu robô agora deve balançar suas antenas!

❓ Solução de Problemas​

Encontrou algum problema? 👉 Confira o Guia de Solução de Problemas & FAQ

Usando um Agente de Programação com IA?​

Se você estiver usando um agente de IA como Claude Code, Codex ou Copilot, pode começar a criar aplicativos imediatamente. Basta colar este prompt:

Eu gostaria de criar um app para o Reachy Mini. Comece lendo https://github.com/pollen-robotics/reachy_mini/blob/main/AGENTS.md

Este guia fornece ao seu agente de IA tudo o que ele precisa saber sobre o SDK, boas práticas e ferramentas disponíveis.

Próximos Passos​

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