Guia de diagnóstico e solução de problemas dos motores

Este documento fornece um guia para diagnosticar e solucionar problemas comuns relacionados aos motores do robô Reachy Mini.

App Reachy Mini Testbench

Para ajudar a diagnosticar problemas de motor, desenvolvemos o Reachy Mini Testbench app. Este app permite testar motores individualmente, verificar seu status e identificar problemas em potencial. Você precisa instalar este app no robô antes de usá-lo. Se você tiver uma versão lite, será necessário executar o daemon sem autostart em um terminal e acessar o dashboard, como explicado abaixo:

Instruções para a versão Lite

• Ambiente Virtual: Certifique-se de que está executando dentro do seu ambiente virtual (.venv, reachy_mini_env,...).

• Atualização do SDK: Certifique-se de que você tem a versão mais recente. Com pip, execute:

  pip install -U reachy-mini

  Com uv, execute:

  uv pip install -U reachy-mini

• Daemon: Execute o daemon reachy-mini-daemon --no-autostart

• Acessar o Dashboard: Abra seu navegador e vá para http://localhost:8000/. Lá, você pode encontrar o app Testbench na seção "Apps", instalá-lo e então executá-lo.

Processo típico de solução de problemas dos motores

Se você tiver qualquer um dos seguintes sintomas, siga as etapas de diagnóstico abaixo.

• Motores piscando em vermelho e não respondendo/não se movendo.
• Sem erro, mas os motores não respondem aos comandos.
• Motores exibindo erros como "Overload Error"
• Motores ausentes: "No motor found on port", "Missing motor", etc.

Diagnóstico

• Ligue o robô.
• Abra o app Reachy Mini Testbench.
• Faça uma varredura de motores clicando no botão "Scan Motors".

Resultados possíveis

1. Todos os motores são detectados: Então todos os motores estão fisicamente conectados e funcionando.

Se você ainda tiver problemas, talvez eles não estejam na ordem correta ou com a configuração correta. Clique em "Check all motors" para verificar se todas as configurações dos motores correspondem aos valores esperados.

=> Se algo não estiver correto, o daemon irá regravar o firmware de todos os motores quando você o reiniciar. Se tudo estiver correto, mas você ainda tiver problemas, consulte as verificações abaixo.

Inversão de motores: Se você obtiver "Motor hardware errors: ['Overload Error']" e LEDs piscando alguns segundos após ligar o robô pela primeira vez e tiver dois motores do braço apontando para cima. É MUITO provável que haja motores colocados no slot incorreto, por exemplo, motor 1 no slot 2.

Verifique a orientação do braço no horn do motor: Remova o motor com problema e, em seguida, coloque o braço apontando para cima como na imagem em anexo. Depois, verifique se você consegue ver as duas marcas de linha alinhadas como representado:

Se não estiverem, remova os dois parafusos que prendem o braço e recoloque-o com as duas linhas coincidindo.

Verifique o comprimento extra do cabo USB dentro da cabeça: Se ele for muito longo dentro da cabeça, pode haver folga insuficiente na parte de baixo e a cabeça não conseguirá se mover livremente. Assim, os motores fazem muita força e podem ser danificados.

Deixe uma folga no cabo USB para permitir que a cabeça se mova livremente, até mesmo para sua posição de altura máxima.

Um motor parece quebrado: Identificamos um problema que afeta um lote de produção limitado de robôs Reachy Mini, relacionado a um lote defeituoso de motores Dynamixel.

Na maioria dos casos relatados, o problema afeta o motor número 4 ou um com etiqueta de QC n°2544.

Se um dos seus motores pisca em vermelho e parece incomumente difícil de mover quando desligado (vídeo de exemplo aqui), e você tem 100% de certeza de que o motor estava no slot correto.

Provavelmente é um motor quebrado.

Primeiro, tente atualizar seu robô para a versão de software mais recente e depois reinicie-o. Isso irá regravar o firmware dos seus motores. Se o problema persistir, entre em contato com o suporte.

2. Alguns motores não são detectados:.

• Apenas um motor está ausente: Verifique a conexão física desse motor de acordo com as instruções de montagem. Se você tiver 100% de certeza de que a conexão está correta, também pode ser um motor que não foi gravado corretamente. Consulte a seção Flashing issue abaixo.

• Se motores com IDs sucessivos estiverem ausentes (por exemplo, motores 1-2-3, ou 4-5-6, ou 17-18 estiverem ausentes), verifique as conexões físicas entre a placa de alimentação no pé e os motores 3 e 4. Se o problema ocorrer em 17-18, verifique a conexão entre o motor "R" e a placa PCB na cabeça.

• Se dois motores estiverem ausentes mas a conexão estiver correta, então talvez você tenha dois motores com o mesmo ID no seu kit. Três é muito improvável. Verifique a seção "Flashing issue" abaixo.

• Se todos os motores estiverem ausentes, verifique a conexão do motor central "F" (ID10). Este motor é o primeiro da cadeia e, se não for detectado, todos os motores seguintes também não serão detectados. Este motor deve ser conectado ao pé com um cabo de 100 mm e à cabeça com um cabo de 300 mm. Certifique-se de que esses cabos estejam bem conectados em cada lado e não estejam danificados.

Problema de flashing

Se um ou mais motores não forem detectados, isso pode ser devido a um problema de flashing que afeta os IDs ou a taxa de transmissão (baudrate) dos motores.

Para resolver isso, você precisará:

1. Clicar no botão "Scan all baudrates" no app Testbench. Os motores devem ser detectados no baudrate 1000000. Os IDs dos motores devem ser de 10 a 18 sem duplicados ou números ausentes.

2. Se houver um motor com baudrate e/ou ID incorretos, você precisará regravar o firmware dele com os parâmetros corretos. Para isso, siga o procedimento de flashing abaixo:

• Na seção de reflash do motor, escolha o motor com o ID ou baudrate incorretos.
• Escolha o preset de como o motor deveria ser (por exemplo, motor 10 para a rotação da base).
• Clique em "Reflash motor".

3. Se você tiver vários motores ausentes e tiver certeza de que as conexões estão corretas, será necessário regravar o firmware de todos os motores com defeito/ausentes um por um, seguindo o mesmo procedimento acima, mas desconectando todos os outros motores com defeito para evitar conflitos de ID.