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Introdução ao reBot Arm B601-DM

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License: MITPython VersionPlatformPinocchio

Braço Robótico 6-DOF · Suporte a Múltiplos Motores · Solução de Cinemática · Planejamento de Trajetória · Totalmente Open Source

O projeto reBot Arm é open source no GitHub — visite o repositório e dê uma Star! O repositório contém a lista completa de materiais (BOM). Este guia ajudará você a começar a usar o B601-DM, desde a montagem até a operação.

Star on GitHub4.2K
dica

Se você comprou um kit pré-montado, pule diretamente para o vídeo tutorial no Passo 3 no final deste artigo e siga as instruções. Não é necessário gravar IDs dos motores nem calibrar as posições de zero.

Foi verificado que o desempenho de máquinas virtuais é insuficiente para executar os demos e há problemas de configuração. Recomenda-se usar uma máquina física com Ubuntu para controlar o braço robótico.

Recomendamos instalar o Ubuntu 24.04 LTS.

Tutorial de instalação recomendado no Bilibili: Tutorial de Instalação de Dual-Boot do Ubuntu

Aviso de Segurança e Notificação de Risco​

Aviso de segurança e notificação de risco do reBot Arm em chinês
Aviso de segurança e notificação de risco do reBot Arm em inglês

Sobre a Fonte de Alimentação​

  1. O braço robótico não é enviado com fonte de alimentação / não inclui fonte de alimentação por padrão. Você pode conectar uma bateria por conta própria ou comprar nossa Fonte de Alimentação MeanWell 24V 14,6A open source ou pela Amazon. Não compre fontes de alimentação de fabricantes sem marca ou canais inseguros. Quaisquer riscos ou consequências decorrentes disso serão de responsabilidade do próprio indivíduo.

  2. Se a tensão da sua residência for 220V, ajuste a chave seletora de tensão na lateral da fonte de alimentação para 230V. Se a tensão da sua residência for 110V, ajuste-a para 115V.

220V
Seletor de tensão da fonte de alimentação ajustado para 230V
110V
Seletor de tensão da fonte de alimentação ajustado para 115V
Adaptador de energia MeanWell para o reBot Arm B601-DM

Montar a Fonte de Alimentação​

Como alternativa, você pode escolher nosso gabinete open source para fonte de alimentação MeanWell 24V 14,6A para auto-montagem. As instruções em texto e a BOM são open source no repositório GitHub (recomendado apenas para desenvolvedores com experiência relevante em montagem de fontes de alimentação).

Vídeo de referência para montagem:

Passo 1: Guia de Montagem​

Antes da Montagem:

  • Leia atentamente as instruções a seguir para garantir um processo de montagem tranquilo.

    1. Este kit inclui vários parafusos e peças com aparência semelhante. Verifique as especificações e a orientação antes de apertar.
    2. O vídeo foi gravado no início de abril. Podem existir pequenas atualizações, mas a montagem permanece a mesma. Considere as peças enviadas como versão final.
    3. Os parafusos enviados possuem trava-rosca aplicada. Use ferramentas adequadas ou uma parafusadeira elétrica (recomendado). Ajuste o torque para (3–6 kgf·cm) para evitar espanar. Se ocorrer espanar, pare imediatamente e substitua ou realinhe o parafuso. Parafusos com trava-rosca espanados são difíceis de remover e podem danificar as peças.
    4. Garanta a segurança durante a montagem. Evite beliscões ou ferimentos. Crianças devem estar sob supervisão.
    dica

    Lembrete: O D4 * 7 entre o motor 5 e o motor 6 no vídeo de montagem não precisa ser instalado. Isso é um erro no vídeo. Se você comprou a versão DIY do reBot Arm B601-DM, os 7 parafusos D4 * 7 são suficientes para concluir a montagem.

Vídeo tutorial de fiação:

Passo 2: Redefinir IDs dos Motores​

dica

Ao montar o braço robótico, não se esqueça de conectar o chicote de cabos entre o Motor 1 e o Motor 2. A posição exata está destacada na imagem abaixo. Antes de alternar a conexão do cabo de 3 pinos, certifique-se de que o motor atual esteja desativado e a alimentação desligada para evitar hot-plug ou operação incorreta que possa causar parâmetros anormais do motor.

AGENTE de IA​

dica

Esta seção está em beta. Observe as precauções de segurança durante o uso. Se as sugestões da IA forem diferentes desta documentação, siga este guia e peça ajuda aos nossos engenheiros.

Deixe um AGENTE de IA ajudar você neste processo. Copie o prompt abaixo para o seu assistente de IA:


Please follow the workflow in AGENTS.md (https://github.com/Welt-liu/reBot-B601-RS-Skills/blob/main/en/AGENTS.md) to help me initialize the robotic arm.

Antes de Redefinir os Motores:​

Antes da configuração dos parâmetros do motor, observe as seguintes preparações e regras de segurança:

  • Compre 2 grampos de fixação (≥3 polegadas) e uma fonte de alimentação chaveada 24V 15A com saída XT30 (use marca confiável, sem produtos de baixa qualidade).
  • Mantenha distância ≥1 m durante depuração/operação.
  • Não faça hot-plug dos motores; desligue a alimentação antes de conectar/desconectar a interface XT30 2+2.
  • Não sobrecarregue/não exceda a velocidade; verifique a fiação e os fixadores antes da partida; evite ambientes úmidos/quentes/empoeirados.
  • Defina parâmetros de programa razoáveis e parada de emergência para evitar perda de controle.
  • Siga rigorosamente estas regras. O vendedor não é responsável por riscos/responsabilidades decorrentes de operação ilegal ou erros pessoais.

Lista de Preparação​

Hardware​

Requisitos do computador​

  • Computador pessoal com dual-boot (Windows + Ubuntu / macOS)

Software​

Gravar ID do motor e habilitar teste​

Defina o CAN ID e o Master ID para cada motor de junta de acordo com os parâmetros na tabela abaixo:

Número do motorModelo do motorCAN IDMaster ID
Motor 1J4340P0x010x11
Motor 2J4340P0x020x12
Motor 3J4340P0x030x13
Motor 4J43100x040x14
Motor 5J43100x050x15
Motor 6J43100x060x16
Motor 7J43100x070x17
perigo

A seguir está um exemplo de operação usando o Motor 1. Certifique-se de que o CAN ID e o Master ID de cada motor de junta estejam configurados corretamente de acordo com a tabela acima.

1.Abra o software host DM_Tools, selecione a porta USB COM correspondente e defina a taxa de baud para 921600. Após a conexão bem-sucedida, as informações serão exibidas na interface Serial.

2.Use o cabo de 3 pinos para conectar o Motor 1 à placa adaptadora USB-CAN.

3.Após a conexão, acesse a interface Parameter Settings. Clique em Read Parameters para ler os parâmetros atuais e, em seguida, defina o CAN ID para 0x01 e o Master ID para 0x11.

4.Após a configuração, clique em Write Parameters para salvar os parâmetros.

dica

O modo USB na caixa laranja à esquerda representa o método usado ao ler e gravar parâmetros do motor na página de configurações atual.

5.Navegue até a interface Debug. Depois de garantir que o CAN ID e o Master ID estejam configurados corretamente, clique em Enable. O indicador do motor ficará verde fixo, indicando que o motor está habilitado. O teste do Motor 1 está concluído.

dica

Após o teste, lembre-se de clicar em Disable para sair do estado habilitado.

Pontos de conexão do cabo de 3 pinos e efeito de habilitação para cada motor

Configuração do Motor 1Configuração do Motor 2Configuração do Motor 3Configuração do Motor 4Configuração do Motor 5Configuração do Motor 6Configuração do Motor 7
Motor 1 habilitadoMotor 2 habilitadoMotor 3 habilitadoMotor 4 habilitadoMotor 5 habilitadoMotor 6 habilitadoMotor 7 habilitado

Etapa 3: Use o MotorBridge para calibrar o braço e concluir a primeira execução​

Confiamos que você concluiu a montagem do braço robótico, a inicialização do ponto zero, a configuração do ID dos motores e outras etapas de configuração seguindo o vídeo. Agora você está pronto para explorar oficialmente a série de tutoriais e ferramentas que lançamos.

dica

  1. Explore nossa plataforma MotorBridge, uma solução tudo-em-um que oferece suporte a uma lista crescente de motores, incluindo Damiao, Robstride, Hightorque, Myactuator, Hexfellow e outros. Ela também é compatível com braços robóticos continuamente atualizados, como o reBot. Projetada para iniciantes, também oferecemos um SDK em Python que implementa a mesma funcionalidade para desenvolvedores.

  2. Experimente novos recursos e detalhes do MotorBridge para o braço robótico reBot, incluindo configuração de ponto zero com um clique, gravação de parâmetros, controle de motor via arrastar-e-soltar na interface gráfica e uma interface integrada de visualização do modelo.

  3. Esta ferramenta é totalmente compatível com os sistemas operacionais Windows, Ubuntu e macOS.

Consulte o vídeo e o tutorial em texto. Antes de controlar o braço robótico, você precisa redefinir o ponto zero novamente.

Fluxo de configuração de software e calibração​

Siga estas etapas na ordem para instalar o Miniforge e criar um ambiente Python isolado para o desenvolvimento com o reBot.

1

Instalar o Miniforge

Etapa 1

Baixe e instale o Miniforge para o seu sistema operacional:

wget "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh

Durante a instalação, pressione Enter para continuar, digite yes para aceitar os termos e digite yes quando for perguntado se deseja inicializar o Conda.

Reinicie o terminal e verifique a instalação com conda --version.

Se conda não for encontrado

Carregue o Miniforge e inicialize o Bash:

source ~/miniforge3/etc/profile.d/conda.sh
conda init bash
2

Configuração do ambiente

Etapa 2

Crie um ambiente virtual com Python 3.12:

conda create -y -n rebot python=3.12

Em seguida, ative seu ambiente virtual; você precisa fazer isso sempre que abrir um shell para usar o reBot:

conda activate rebot
3

Instalar o Motorbridge

Etapa 3

dica

Observação para usuários de macOS: Se você estiver enfrentando baixa taxa de quadros durante a teleoperação no macOS, isso pode ser causado por um driver WCH CH34x desatualizado. Para o macOS 10.14 e versões posteriores, o sistema inclui um driver AppleUSBCHC0M integrado. Você pode desinstalar o driver antigo e mudar para o driver integrado do macOS, o que deve melhorar efetivamente a taxa de quadros.

Após ativar o ambiente virtual do reBot, execute o seguinte comando para instalar o motorbridge:

pip install motorbridge
4

Conecte o reBot Arm

Etapa 4

Depois de conectar o braço robótico ao seu computador por meio de um cabo USB e ligar sua fonte de alimentação, você precisa configurar as permissões de acesso 666 para a porta serial. (Sistemas Windows não exigem configuração de permissão; você pode pular esta etapa.)

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*
5

Inicie o MotorBridge

Etapa 5

Abra o endereço motorbridge-studio no seu navegador, clique na opção Help, copie o comando correspondente com base no seu sistema operacional e na placa controladora, verifique o endereço IP e o número da porta e, em seguida, pressione Enter no terminal para executá-lo.

Por exemplo, no Windows:

motorbridge-gateway -- --bind 127.0.0.1:9002 --vendor damiao --transport dm-serial --serial-port COM3 --serial-baud 921600 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --dt-ms 20

FAQ​

1. Ruído anormal alto ocorre imediatamente após a partida do motor​

  • Esse problema geralmente ocorre quando a calibração de parâmetros é acionada acidentalmente durante a configuração do ID, o que sobrescreve parâmetros predefinidos de fábrica, como a inércia do motor. Use DM_Tools_v.1.8.0.1.exe (somente Windows) disponível em: https://files.seeedstudio.com/wiki/robotics/projects/rebot_arm/DM_Tools_v1.8.0.1.exe Exporte os parâmetros completos de um motor intacto do mesmo modelo por meio do software host, importe esses parâmetros para a unidade com defeito, atualize o respectivo CAN ID, salve os parâmetros gravados e, em seguida, prossiga com a calibração do ponto zero.

DM4310 Default Parameters DM4340P Default Parameters

2. Todos os motores compartilham IDs CAN idênticos​

  • Ao realizar a calibração do ponto zero por meio do DM_Tools_v.1.8.0.1.exe (somente Windows), evite clicar nos botões Read ou Set ao lado do campo CAN ID. A interface de depuração se comunica pelo barramento CAN; clicar em Set unificará o CAN ID de todos os motores conectados ao CANBUS.
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