Começando com o reBot Arm B601-DM
Braço Robótico 6-DOF · Suporte a Múltiplos Motores · Solução de Cinemática · Planejamento de Trajetória · Totalmente Open Source
O conteúdo deste guia está chegando até você à velocidade da luz — fique ligado!
O projeto reBot Arm foi disponibilizado como código aberto no GitHub. Este guia irá conduzi-lo pelo início rápido do B601-DM, desde a montagem até a operação.
Se você comprou um kit pré-montado, pule diretamente para o vídeo tutorial no Passo 3 no final deste artigo e siga as instruções. Não é necessário gravar IDs dos motores nem calibrar as posições de zero.
Opções de Compra
O reBot Arm B601-DM está disponível em várias configurações para atender às diferentes necessidades dos usuários.
Comparação das Opções
| Configuração | Corpo | Garra | Motores | Estrutura | Link de Compra |
|---|---|---|---|---|---|
| Kit Completo | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | Coming Soon |
| Apenas Garra | ❌ | ✅ | ❌ | ❌ | Coming Soon |
| Apenas Corpo (Estrutura) | ✅ | ❌ | ❌ | ✅ | Coming Soon |
| Apenas Corpo (Motores) | ✅ | ❌ | ✅ | ❌ | Coming Soon |
Passo 1: Guia de Montagem
Antes da Montagem:
- Leia atentamente as instruções a seguir para garantir um processo de montagem tranquilo.
- Este kit inclui vários parafusos e peças com aparência semelhante. Verifique as especificações e a orientação antes de apertar.
- O vídeo foi gravado no início de abril. Podem existir pequenas atualizações, mas a montagem permanece a mesma. Considere as peças enviadas como referência final.
- Os parafusos enviados possuem trava-rosca aplicada. Use ferramentas adequadas ou uma parafusadeira elétrica (recomendado). Ajuste o torque para (3–6 kgf·cm) para evitar espanar. Se ocorrer espanamento, pare imediatamente e substitua ou realinhe o parafuso. Parafusos com trava-rosca espanados são difíceis de remover e podem danificar as peças.
- Garanta a segurança durante a montagem. Evite beliscões ou ferimentos. Crianças devem estar sob supervisão.
Passo 2: Redefinir ID dos Motores
AGENTE de IA
Esta seção está em versão beta. Observe as precauções de segurança durante o uso. Se as sugestões da IA diferirem desta documentação, siga este guia e peça ajuda aos nossos engenheiros.
Deixe um AGENTE de IA ajudá-lo neste processo. Copie o prompt abaixo para o seu assistente de IA:
Please follow the workflow in AGENTS.md (https://github.com/Welt-liu/reBot-B601-RS-Skills/blob/main/en/AGENTS.md) to help me initialize the robotic arm.
Antes de Redefinir os Motores:
Antes da configuração dos parâmetros do motor, observe as seguintes preparações e regras de segurança:
- Compre 2 grampos de fixação (≥3 polegadas) e uma fonte de alimentação chaveada de 24V 15A com saída XT30 (use marca confiável, não produtos de baixa qualidade).
- Mantenha distância ≥1 m durante a depuração/operação.
- Não faça conexão a quente dos motores; desligue a alimentação antes de conectar/desconectar a interface XT30 2+2.
- Não sobrecarregue/não exceda a velocidade; verifique a fiação e os fixadores antes de ligar; evite ambientes úmidos/quentes/empoeirados.
- Defina parâmetros de programa razoáveis e parada de emergência para evitar perda de controle.
- Siga rigorosamente estas regras. O vendedor não é responsável por riscos/responsabilidades decorrentes de operação ilegal ou erros pessoais.
Lista de Preparação
Hardware
- Braço Robótico reBot Arm B601 DM × 1
- Placa Adaptadora USB-CAN × 1
- Placa de Separação de Sinal e Alimentação × 1
- Grampos de Marcenaria × 2
- Cabo USB-C × 1
- Fonte de Alimentação 24V 15A (saída XT30) × 1
- Cabo de Alimentação-US \ Cabo de Alimentação-EU
Requisito de Computador
- Computador pessoal com dual-boot (Windows + Ubuntu / macOS)
Software
Passo 3: Calibrar o reBot Arm e Primeiros Passos
Confiamos que você concluiu a montagem do braço robótico, a inicialização do ponto zero, a configuração do ID dos motores e outras etapas de configuração seguindo o vídeo. Agora você está pronto para explorar oficialmente a série de tutoriais e ferramentas que lançamos.
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Explore nossa plataforma MotorBridge, uma solução tudo-em-um que oferece suporte a uma lista crescente de motores, incluindo Damiao, Robstride, Hightorque, Myactuator, Hexfellow e mais. Ela também é compatível com braços robóticos continuamente atualizados, como o reBot. Projetada para iniciantes, também oferecemos um SDK em Python que implementa a mesma funcionalidade para desenvolvedores.
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Experimente novos recursos e detalhes do MotorBridge para o braço robótico reBot, incluindo configuração de ponto zero com um clique, gravação de parâmetros, controle de motor via arrastar-e-soltar na interface gráfica e uma interface integrada de visualização de modelo.
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Esta ferramenta é totalmente compatível com os sistemas operacionais Windows, Ubuntu e Mac.
Passo 1: Instalar o miniforge (em Windows\Ubuntu\Mac\Jetson\Pi)
wget "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh
Passo 2: Configuração do Ambiente
Crie um ambiente virtual com Python 3.12:
conda create -y -n rebot python=3.12
Em seguida, ative seu ambiente virtual; você precisa fazer isso sempre que abrir um shell para usar o rebot:
conda activate rebot
Passo 3: Instalar o motorbridge
Observação para usuários de macOS:
Se você tiver taxas de quadros baixas durante a teleoperação no macOS, isso pode ser causado por um driver WCH CH34x desatualizado. Para macOS 10.14 e versões posteriores, o sistema inclui um driver AppleUSBCHC0M integrado. Você pode desinstalar o driver antigo e mudar para o driver integrado do macOS, o que deve melhorar efetivamente as taxas de quadros.
Após ativar o ambiente virtual do reBot, execute o seguinte comando para instalar o motorbridge:
pip install motorbridge
Passo 4: Conectar o rebot
Depois de conectar o braço robótico ao seu computador por meio de um cabo USB e ligar sua fonte de alimentação, você precisa configurar permissões de acesso 666 para a porta serial.
sudo chmod 666 /dev/ttyACM*
Passo 5: Abrir o motorbridge
Abra https://motorbridge.github.io/motorbridge-studio/ no seu navegador, depois clique em help, copie o comando adequado para o seu sistema e placa controladora, verifique o IP e a porta e então pressione Enter no terminal.
Por exemplo, no Windows:
motorbridge-gateway -- --bind 127.0.0.1:9002 --vendor damiao --transport dm-serial --serial-port COM3 --serial-baud 921600 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --dt-ms 20
FAQ
1. Ruído anormal alto ocorre imediatamente após a inicialização do motor
- Esse problema geralmente acontece quando a calibração de parâmetros é acionada acidentalmente durante a configuração de ID, o que sobrescreve parâmetros predefinidos de fábrica, como a inércia do motor. Use DM_Tools_v.1.8.0.1.exe (apenas para Windows) disponível em: https://files.seeedstudio.com/wiki/robotics/projects/rebot_arm/DM_Tools_v1.8.0.1.exe Exporte os parâmetros completos de um motor intacto do mesmo modelo por meio do software host, importe esses parâmetros para a unidade com falha, atualize o respectivo ID CAN, salve os parâmetros gravados e, em seguida, prossiga com a calibração do ponto zero.
DM4310 Default Parameters DM4340P Default Parameters
2. Todos os motores compartilham IDs CAN idênticos
- Ao realizar a calibração de ponto zero via DM_Tools_v.1.8.0.1.exe (somente Windows), evite clicar nos botões Read ou Set ao lado do campo CAN ID. A interface de depuração se comunica pelo barramento CAN; clicar em Set unificará o CAN ID de todos os motores conectados ao CANBUS.