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Introdução ao reBot Arm B601-RS

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License: MITPython VersionPlatformPinocchio

Braço robótico de 6 DOF · Suporte a múltiplos motores · Solução de cinemática · Planejamento de trajetória · Totalmente open source

O projeto reBot Arm é open source no GitHub — visite o repositório e deixe uma Star! O repositório contém a lista completa de materiais (BOM). Este guia ajudará você a começar a usar o B601-RS, desde a montagem até a operação.

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Aviso de Segurança e Notificação de Risco​

Aviso de segurança e notificação de risco do reBot Arm em chinês
Aviso de segurança e notificação de risco do reBot Arm em inglês

Sobre a Fonte de Alimentação​

  1. O braço robótico não é enviado com fonte de alimentação / não inclui uma fonte de alimentação por padrão. Você pode conectar uma bateria por conta própria ou adquirir nossa fonte de alimentação MeanWell 48V 12,5A open source ou pela Amazon. Não adquira fontes de alimentação de fabricantes sem marca ou por canais inseguros. Quaisquer riscos ou consequências decorrentes disso serão de responsabilidade do indivíduo.

Se a tensão da sua residência for 220 V, ajuste a chave seletora de tensão na lateral da fonte de alimentação para 230 V. Se a tensão da sua residência for 110 V, ajuste-a para 115 V.

220V
Seletor de tensão da fonte de alimentação ajustado para 230V
110V
Seletor de tensão da fonte de alimentação ajustado para 115V
Adaptador de energia MeanWell para o reBot Arm B601-RS

Montar a Fonte de Alimentação​

Como alternativa, você pode escolher nosso gabinete open source para fonte de alimentação MeanWell 24V 14,6A para auto-montagem. As instruções em texto e a BOM são open source no repositório GitHub (recomendado apenas para desenvolvedores com experiência relevante em montagem de fontes de alimentação).

Vídeo de referência para montagem:

Guia de Montagem​

1

Monte o reBot Arm

Etapa 1

  • Antes da montagem, leia atentamente as instruções a seguir. Para garantir um processo de montagem tranquilo e uma experiência prática completa, seja paciente, mantenha o foco e siga sempre estes pontos-chave:
    1. Este kit inclui numerosos parafusos e peças estruturais, alguns dos quais são semelhantes. Verifique cuidadosamente as especificações dos parafusos e os modelos das peças, e confirme a orientação de instalação antes de apertar.
    2. O vídeo foi gravado no início de abril. Pode haver pequenos ajustes nas peças posteriormente, mas isso não afeta a qualidade da montagem ao seguir o vídeo. As peças finais são as que acompanham o produto enviado.
    3. Para facilitar a instalação e remoção dos parafusos, a BOM open source especifica parafusos padrão. No entanto, os parafusos enviados com o kit possuem trava química aplicada. Você também pode usar suas próprias ferramentas preferidas ou uma parafusadeira elétrica (altamente recomendado ter uma à mão). Se usar uma ferramenta elétrica, certifique-se de ajustar o torque para um nível baixo a médio (3–6 kgf·cm) para evitar torque excessivo que possa espanar os parafusos, causando danos irreversíveis em que as peças não podem ser removidas. Se houver qualquer sinal de espanamento, substitua imediatamente o parafuso ou realinhe e tente novamente. Parafusos com trava química espanados não podem ser removidos com extrator de parafusos e inutilizarão toda a peça. Portanto, prossiga com cautela.
    4. Priorize a segurança durante a montagem para evitar dedos presos ou lesões por esmagamento. Crianças devem concluir este projeto acompanhadas por um dos pais ou responsável.

Você deve ter concluído a preparação preliminar para a montagem do braço robótico seguindo o vídeo. Em seguida, apresentaremos as etapas para gravar os IDs dos motores e calibrar o braço robótico.

Consulte o vídeo e o tutorial em texto. Antes de controlar o braço robótico, você precisa redefinir o ponto zero novamente.

Use o MotorBridge para Calibrar o Braço e Concluir a Primeira Execução​

dica

  1. Explore nossa plataforma MotorBridge. Esta solução tudo-em-um oferece suporte a uma gama crescente de motores, incluindo Damiao, RobStride, HighTorque, MyActuator, Hexfellow e braços robóticos continuamente atualizados, como o reBot. Ela é amigável para iniciantes e fornece aos desenvolvedores um SDK em Python que corresponde às funcionalidades da interface Web.

  2. Os recursos do MotorBridge voltados para o reBot incluem calibração de zero com um clique, gravação de parâmetros, controle de motor por arrastar e soltar e visualização de modelo integrada.

  3. MotorBridge é compatível com Windows, Ubuntu e macOS.

dica

  1. Máquinas virtuais não fornecem desempenho suficiente para uma operação de demonstração confiável e podem introduzir problemas de configuração. Use um computador físico com Ubuntu sempre que possível.

    Recomendamos instalar o Ubuntu 24.04 LTS.

    Tutorial de instalação recomendado no Bilibili: Ubuntu Dual-Boot Installation Tutorial

  2. (Beta) Você pode pedir para um agente inicializar o braço robótico. Envie o seguinte prompt:

Please follow the process in AGENTS.md (https://github.com/Welt-liu/reBot-B601-Agent-Guide/blob/main/en/AGENTS.md) to help the user complete the initialization of a new robotic arm.

Se você comprou um kit pré-montado, diga ao agente durante a etapa de ID do motor: "I purchased a pre-assembled kit. Scan motors 1–7 and verify that they are online. Do not rewrite the motor IDs."

  1. O agente grava os IDs dos motores por meio de comandos de CLI, enquanto este Wiki usa a interface Web. Ambos os métodos funcionam.

Fluxo de Configuração de Software e Calibração​

Siga estas etapas na ordem para instalar o Miniforge e criar um ambiente Python isolado para o desenvolvimento do reBot.

1

Instalar o Miniforge

Etapa 1

Baixe e instale o Miniforge para o seu sistema operacional:

wget "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh

Durante a instalação, pressione Enter para continuar, digite yes para aceitar os termos e digite yes quando for perguntado se deseja inicializar o Conda.

Reinicie o terminal e verifique a instalação com conda --version.

Se conda não for encontrado

Carregue o Miniforge e inicialize o Bash:

source ~/miniforge3/etc/profile.d/conda.sh
conda init bash
2

Desativar a Ativação Automática da Base (Opcional)

Etapa 2

Depois que o Miniforge inicializa o Conda, cada novo terminal ativa automaticamente o ambiente (base). Se você preferir iniciar no ambiente do sistema, desative a ativação automática da base:

conda config --set auto_activate_base false

Verificar: Feche o terminal atual e abra um novo. O prefixo (base) não deve mais aparecer. Ative o ambiente reBot manualmente quando necessário com conda activate rebot.

Restaurar o padrão: Execute conda config --set auto_activate_base true para ativar novamente a ativação automática da base.

3

Criar o Ambiente Python

Etapa 3

Crie o ambiente Python 3.12:

conda create -y -n rebot python=3.12
4

Ativar o Ambiente

Etapa 4

Execute este comando sempre que abrir um novo terminal para o reBot:

conda activate rebot
5

Instalar o Motorbridge

Etapa 5

Após ativar o ambiente virtual reBot, execute o seguinte comando para instalar o motorbridge:

Observação para usuários de macOS

Se você tiver taxas de quadros baixas durante a teleoperação no macOS, isso pode ser causado por uma versão desatualizada do driver WCH CH34x. Para macOS 10.14 e posteriores, o sistema inclui um driver AppleUSBCHC0M integrado. Você pode desinstalar o driver antigo e mudar para o driver integrado do macOS, o que deve melhorar efetivamente as taxas de quadros.

pip install motorbridge
6

Configurar o PCAN-USB

Etapa 6

Faça o dispositivo PCAN-USB funcionar no barramento CAN a 1 Mbps para a comunicação com o braço robótico.

# The kit includes PCAN-USB, which should normally show up as can0 or can1
sudo modprobe peak_usb
ip -br link

# If can0 appears, set the bitrate
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up
Atenção

Se o dispositivo PCAN tiver firmware incorreto após a instalação do driver, expanda a seção abaixo, baixe o firmware PCAN e siga as etapas de recuperação.

Download do Firmware PCAN & Etapas de Reparo do Driver - Ubuntu

Usuários de Ubuntu, por favor, consultem este guia

1.> 📦 Clique para baixar USB2CAN.zip

2.Altere o USB2CAN para BOOT

3.Extraia o USB2CAN.zip da etapa 1 e coloque flash_pcan_ubuntu.sh e pcan_canable_hw.bin (de dentro do USB2CAN.zip) no mesmo diretório

Clique para baixar flash_pcan_ubuntu.sh

Se estiver transferindo de outro computador (por exemplo, scp):

scp flash_pcan_ubuntu.sh pcan_canable_hw.bin seeed@your_Ubuntu_IP:~/Downloads/

Ou simplesmente copie para um pen drive USB e conecte-o ao computador com Ubuntu — desde que os arquivos terminem em ~/Downloads, no diretório atual ou em /tmp, o script os encontrará automaticamente.

4.Execute:

bash flash_pcan_ubuntu.sh

Digite sua senha; aguarde a conclusão

Após a conclusão, altere de volta para "120R"

Reconecte o USB.

7

Gravar Pontos Zero e Depurar com o MotorBridge Gateway

Etapa 7

Antes do Reset do Motor​

Antes da configuração dos parâmetros do motor, observe as seguintes preparações e regras de segurança:

  • Prepare 2 grampos de fixação (tamanho ≥3 polegadas) e uma fonte de alimentação chaveada de 48 V com saída XT30 (escolha uma marca confiável; não use fontes de baixa qualidade).
  • Durante a depuração e operação, mantenha uma distância segura de pelo menos 1 metro.
  • Não conecte ou desconecte os motores com o sistema energizado; desligue a fonte de alimentação antes de conectar/desconectar o conector XT30 2+2.
  • Não sobrecarregue nem opere os motores em velocidade excessiva; verifique a fiação e os fixadores antes da partida; não utilize em ambientes úmidos, de alta temperatura ou empoeirados.
  • Defina parâmetros de programa razoáveis e uma função de parada de emergência para evitar perda de controle do equipamento.
  • Siga rigorosamente as regras acima. O vendedor não se responsabiliza por quaisquer riscos e perdas causados por operações em desacordo com as instruções ou por erro humano.

Escrita e depuração do ponto zero pela interface Web​

Abra o endereço motorbridge-studio no seu navegador, clique na opção Help, copie o comando correspondente com base no seu sistema operacional e na placa de controle, verifique o endereço IP e o número da porta e, em seguida, pressione Enter no terminal para executá-lo.

motorbridge-gateway --bind 127.0.0.1:9002

macOS:

motorbridge-gateway --bind 127.0.0.1:9002

ou

DYLD_FALLBACK_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib motorbridge-gateway --bind 127.0.0.1:9002

Inicializar parâmetros de controle do motor RS​

Conclua a inicialização dos parâmetros antes do primeiro uso

A maioria dos exemplos do reBot Arm B601-RS é executada no modo MIT. O modo Native Position (pos_vel) usa diretamente o ganho do loop de posição loc_kp e a velocidade máxima vel_max. Seu comportamento de movimento também é afetado pelo ganho do loop de velocidade spd_kp e pelo parâmetro de aceleração acc_rad. Se os parâmetros recomendados do B601-RS não tiverem sido inicializados ou se os parâmetros salvos em cada junta forem inconsistentes, o modo Position pode apresentar resposta, velocidade ou comportamento de aceleração e desaceleração anormais.

Primeiro selecione rebot-arm-robstride em Robot Model no MotorBridge Studio, faça a varredura e confirme que as Joints 1-7 estão todas online e conclua a calibração de zero do braço robótico descrita acima. Em seguida, execute as seguintes etapas:

  1. Clique em Read Parameters para ler os parâmetros atualmente salvos em todas as juntas online. Esta operação apenas lê os dados e não modifica os motores. Aguarde até que a página informe que os parâmetros de controle foram lidos com sucesso e mantenha os valores atuais como registro.
  2. Clique em Apply Default Template e confirme que a página informa que o template de parâmetros padrão reBot Arm RobStride foi aplicado às Joints 1-7. Esta operação apenas carrega os valores recomendados na página; ela ainda não os grava nos motores.
Ler os parâmetros do motor B601-RS e aplicar o template padrão
  1. Clique em Write Parameters. Confirme que o braço robótico está apoiado com segurança e que não há pessoas ou obstáculos por perto e, em seguida, confirme a operação de gravação na caixa de diálogo. Não desconecte a alimentação nem conecte ou desconecte cabos do motor enquanto os parâmetros estiverem sendo gravados.
Confirmar a gravação dos parâmetros do motor B601-RS
  1. Após a conclusão da gravação, o MotorBridge Studio lê automaticamente os parâmetros de volta. A inicialização será bem-sucedida quando a página informar que a verificação de leitura pós-gravação corresponde.
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