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Introdução ao reBot Arm B601-RS

License: MITPython VersionPlatformPinocchio

Braço Robótico de 6 DOF · Suporte a Múltiplos Motores · Solução de Cinemática · Planejamento de Trajetória · Totalmente Open Source

O projeto reBot Arm foi disponibilizado como código aberto no GitHub. Este guia irá conduzi-lo pelo início rápido do B601-RS, da montagem à operação.

O conteúdo deste guia está vindo em sua direção à velocidade da luz — fique ligado!

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Opções de Compra​

Etapa 1: Guia de Montagem​

Antes da montagem:

  • Leia atentamente as instruções a seguir para garantir um processo de montagem tranquilo.
    1. Este kit inclui vários parafusos e peças com aparência semelhante. Verifique as especificações e a orientação antes de apertar.
    2. O vídeo foi gravado no início de abril. Podem existir pequenas atualizações, mas a montagem permanece a mesma. Considere as peças enviadas como versão final.
    3. Os parafusos enviados possuem trava-rosca aplicada. Use ferramentas adequadas ou uma parafusadeira elétrica (recomendado). Ajuste o torque para (3–6 kgf·cm) para evitar espanar. Se ocorrer espanamento, pare imediatamente e substitua ou realinhe o parafuso. Parafusos com trava-rosca espanados são difíceis de remover e podem danificar as peças.
    4. Garanta a segurança durante a montagem. Evite beliscões ou ferimentos. Crianças devem estar sob supervisão.

Etapa 2: Redefinir ID dos Motores​

Antes de Redefinir os Motores:​

Antes da configuração dos parâmetros do motor, observe as seguintes preparações e regras de segurança:

  • Compre 2 grampos de fixação (≥3 polegadas) e uma fonte de alimentação chaveada de 48 V com saída XT30 (use marca confiável, sem produtos de baixa qualidade).
  • Mantenha distância ≥1 m durante a depuração/operação.
  • Não faça conexão a quente dos motores; desligue a alimentação antes de conectar/desconectar a interface XT30 2+2.
  • Não sobrecarregue/não exceda a velocidade; verifique a fiação e os fixadores antes da inicialização; evite ambientes úmidos/quentes/empoeirados.
  • Defina parâmetros de programa razoáveis e parada de emergência para evitar perda de controle.
  • Siga rigorosamente estas regras. O vendedor não é responsável por riscos/responsabilidades decorrentes de operação ilegal ou erros pessoais.

Lista de Preparação​

Hardware​

Requisito de Computador​

  • Computador pessoal com dual-boot (Windows + Ubuntu / macOS)

Software​

Etapa 3: Calibrar o reBot Arm e Primeiros Passos​

Confiamos que você concluiu a montagem do braço robótico, a inicialização do ponto zero, a configuração do ID dos motores e outras etapas de preparação seguindo o vídeo. Agora você está pronto para explorar oficialmente a série de tutoriais e ferramentas que lançamos.

  1. Explore nossa plataforma MotorBridge, uma solução tudo-em-um que oferece suporte a uma lista crescente de motores, incluindo Damiao, Robstride, Hightorque, Myactuator, Hexfellow e outros. Ela também é compatível com braços robóticos continuamente atualizados, como o reBot. Projetada para iniciantes, também oferecemos um SDK em Python que implementa a mesma funcionalidade para desenvolvedores.

  2. Experimente novos recursos e detalhes do MotorBridge para o braço robótico reBot, incluindo calibração de ponto zero com um clique, gravação de parâmetros, controle de motores via interface gráfica de arrastar e soltar e uma interface integrada de visualização de modelo.

  3. Esta ferramenta é totalmente compatível com os sistemas operacionais Windows, Ubuntu e macOS.

Etapa 1: Instalar o miniforge (em Windows\Ubuntu\macOS\Jetson\Pi)​

Este tutorial usa o Ubuntu como exemplo.

wget "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh

Etapa 2: Configuração do Ambiente​

Crie um ambiente virtual com Python 3.12:

conda create -y -n rebot python=3.12

Em seguida, ative seu ambiente virtual. Você precisa executar este comando de ativação sempre que abrir um terminal para usar recursos relacionados ao reBot:

conda activate rebot

Etapa 3: Instalar o Motorbridge​

Nota para usuários de macOS

Se você tiver baixa taxa de quadros durante a teleoperação no macOS, isso pode ser causado por um driver WCH CH34x desatualizado. Para macOS 10.14 e posteriores, o sistema inclui um driver AppleUSBCHC0M integrado. Você pode desinstalar o driver antigo e mudar para o driver integrado do macOS, o que deve melhorar efetivamente a taxa de quadros.

Após ativar o ambiente virtual do reBot, execute o seguinte comando para instalar o motorbridge:

pip install motorbridge

Etapa 4: Conectar o Braço Robótico​

Faça o dispositivo PCAN-USB funcionar no barramento CAN a 1 Mbps para comunicação com o braço robótico.

# The kit includes PCAN-USB, which should normally show up as can0 or can1
sudo modprobe peak_usb
ip -br link

# If can0 appears, set the bitrate
sudo ip link set can0 down 2>/dev/null
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up

Etapa 5: Iniciar o MotorBridge-gateway​

Opcional (você pode conectar o braço robótico na web para testar a conexão)

Abra https://motorbridge.github.io/motorbridge-studio/ no seu navegador, clique na opção de ajuda, copie o comando correspondente ao seu sistema operacional e à sua placa controladora, verifique o endereço IP e o número da porta e, em seguida, pressione Enter no terminal para executá-lo.

motorbridge-gateway -- --bind 127.0.0.1:9002 --transport socketcan --channel can0

Consulte o vídeo para saber como usar.

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