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Acesso ao Dispositivo e Depuração

Esta página resume os canais de depuração realmente incluídos no firmware. As informações vêm da configuração de overlay da placa em project/cfg/BoardConfig_Recamera2/overlay/. Canais podem ser adicionados ou removidos com a opção RK_POST_OVERLAY; consulte Customização do Sistema (DTS / Kernel / Buildroot / Overlay).

Visão Geral dos Canais​

CanalPortaHabilitado porFinalidade
Console serialttyFIQ0, 1500000 8N1U-Boot CONFIG_BAUDRATELogs de boot, interação com U-Boot, recuperação
SSH22overlay-buildroot-sshd (S50sshd)Canal principal de desenvolvimento
Terminal web ttyd7681overlay-buildroot-ttyd (S50ttyd)Abrir um shell em um navegador
Logs via WebSocket8765 (apenas loopback)overlay-buildroot-log (S10log)Ver logs em tempo real na interface web
go2rtc API1984 (apenas 127.0.0.1)overlay-buildroot-go2rtc (S50go2rtc)API de gerenciamento de streams
go2rtc WebRTC8555Igual ao acimaReceber streams WebRTC
go2rtc RTSP554 (habilitado conforme necessário)Igual ao acimaRTSP externo
RTSP interno rkipc5554 (127.0.0.1)recamera_ipcFonte upstream para go2rtc
vsftpd21overlay-buildroot-vsftpd (S70vsftpd)Transferência de arquivos

Console Serial​

O U-Boot define CONFIG_BAUDRATE=1500000 (sysdrv/source/uboot/u-boot/configs/rv1126b_recamera2_defconfig:162). A linha de comando do kernel usa console=ttyFIQ0 e earlycon=uart8250,mmio32,0x20810000.

# On the host (USB-to-serial adapter)
picocom -b 1500000 /dev/ttyUSB0
# Or
minicom -D /dev/ttyUSB0 -b 1500000

A taxa de baud é 1500000, não os comuns 115200. Uma taxa de baud incorreta produz saída ilegível.

O console serial é o único canal disponível quando o sistema não consegue inicializar. Use-o para depurar problemas de inicialização, como kernel panics, falhas de montagem da rootfs e inicialização da DDR.

SSH​

Configurações principais em overlay-buildroot-sshd/etc/ssh/sshd_config:

PermitRootLogin yes
PasswordAuthentication yes
AuthorizedKeysFile  .ssh/authorized_keys
UsePAM yes
UseDNS no
Subsystem sftp /usr/libexec/sftp-server

Por padrão, login de root por senha está habilitado, e autenticação por chave pública também é suportada. SFTP está disponível para transferências de arquivos.

ssh root@<device-IP>
scp my_app root@<device-IP>:/userdata/
sftp root@<device-IP>

Bloqueio por Falha de Login (PAM)​

overlay-buildroot-sshd/usr/libexec/ssh-login-lock.py usa PAM para proteger contra tentativas de força bruta:

  • Após 5 falhas consecutivas (MAX_ATTEMPTS = 5), a conta é bloqueada por 300 segundos (LOCKOUT_SECONDS = 300).
  • As tentativas são contadas por IP do cliente (PAM_RHOST), usando /proc/uptime como base de tempo, portanto um reboot limpa o contador.
  • Arquivo de estado: /userdata/config/system/login_lock.json; o arquivo de bloqueio associado é login_lock.json.lock.

Se for bloqueado, aguarde 300 segundos, reinicie ou faça login pelo console serial e remova /userdata/config/system/login_lock.json.

Terminal Web (ttyd)​

overlay-buildroot-ttyd/oem/usr/etc/init.d/S50ttyd inicia:

ttyd -p 7681 /oem/usr/bin/ssh-login-whitelist.sh

Abra http://<device-IP>:7681 em um navegador; será solicitado um nome de usuário. O script wrapper ssh-login-whitelist.sh permite apenas usuários em sua lista de permissão e então executa exec ssh <user>@localhost:

ALLOWED_USERS=("root" "admin")

Em outras palavras, ttyd é efetivamente um cliente SSH no navegador. A autenticação ainda usa SSH (incluindo a política de bloqueio PAM acima); usuários fora da lista de permissão são rejeitados. Para adicionar um usuário, edite o array ALLOWED_USERS e reconstrua a rootfs, ou edite o script diretamente no dispositivo (/oem pode precisar ser remontado se estiver somente leitura).

Sistema de Logs​

O firmware possui três camadas de logging. Entender seus papéis pode economizar tempo de depuração.

1. syslog-ng (overlay-buildroot-syslog-ng/etc/syslog-ng.conf, @version 3.38)​

SaídaCaminho / destinoFormato
d_Recamera2/var/log/Recamera2.logJSON: {"sTimestamp","sLevel","sData"}
d_Recamera2_developer/var/log/Recamera2_developer.logTexto: ISODATE HOST PROGRAM[PID]: [LEVEL] MESSAGE
d_python_udpUDP 127.0.0.1:5140Encaminhado para o serviço de log via WebSocket

Os arquivos de log pertencem a root:adm com permissões 0640. Para depuração, comece com Recamera2_developer.log (legível por humanos); use Recamera2.log (JSON) para análise programática.

# tail -f /var/log/Recamera2_developer.log
# tail -n 200 /var/log/Recamera2.log

2. Serviço de Log via WebSocket (overlay-buildroot-log/oem/usr/bin/websocket_log.py)​

S10log inicia o serviço com python3:

  • Escuta em UDP 127.0.0.1:5140 por mensagens encaminhadas pelo syslog-ng.
  • Fornece um serviço WebSocket na porta 8765, vinculado a 127.0.0.1 (SERVER_IP = "127.0.0.1").
  • Mantém as últimas 2000 mensagens em memória (MAX_LOG_SIZE = 2000).

Como ele se vincula ao loopback, encaminhe a porta via SSH para acessá-lo a partir do host:

ssh -L 8765:127.0.0.1:8765 root@<device-IP>
# Then connect a browser or script to ws://localhost:8765

O painel de log em tempo real da interface web usa esse caminho.

3. Console Serial / dmesg​

Mensagens do kernel são enviadas para console=ttyFIQ0. No dispositivo, use dmesg para inspecionar o buffer de anel do kernel.

Streams de Vídeo (go2rtc)​

Configuração padrão em overlay-buildroot-go2rtc/oem/usr/etc/go2rtc/go2rtc.yaml:

streams:
  main:
    - rtsp://127.0.0.1:5554/live/0
  sub:
    - rtsp://127.0.0.1:5554/live/1
api:
  listen: "127.0.0.1:1984"
webrtc:
  listen: ":8555"
rtsp:
  listen: ""        # Not listening by default

A arquitetura é: recamera_ipc (rkipc) fornece uma fonte RTSP interna em 127.0.0.1:5554 → go2rtc puxa o stream e o expõe por protocolos como WebRTC/HLS. main é o stream principal e sub é o substream.

A Porta RTSP Externa é Configurada Dinamicamente​

Quando S50go2rtc inicia, ele lê /userdata/config/rkipc.ini e decide se expõe RTSP em :554, usando esta ordem de prioridade:

  1. Verificar enable=1 em [video.0.rtsp].
  2. Caso contrário, verificar enable=1 em [video.0.onvif].
  3. Caso contrário, verificar enable=1 em [video.1.rtsp].
  4. Se nenhum estiver habilitado, não abrir a porta RTSP; usar apenas a configuração padrão.

Quando o RTSP está habilitado, ele copia o YAML padrão para /tmp/go2rtc/go2rtc.yaml e adiciona rtsp: listen: ":554". Se authtype=1, também inclui o username e password do arquivo INI. Isso evita modificar a configuração padrão no diretório somente leitura /oem.

Comandos úteis de depuração:

# cat /userdata/config/rkipc.ini | grep -A5 '\[video.0.rtsp\]'
# cat /tmp/go2rtc/go2rtc.yaml          # Active configuration
# cat /var/run/go2rtc.pid
# /oem/usr/etc/init.d/S50go2rtc restart

Após alterar as chaves RTSP / ONVIF em rkipc.ini, reinicie o go2rtc para que ele regenere a configuração.

URLs de stream (quando RTSP está habilitado):

rtsp://<user>:<pass>@<device-IP>:554/...
http://<device-IP>:8555/            # WebRTC

O caminho da URL depende do nome do stream no go2rtc (main / sub). Adicione um exemplo completo depois de verificá-lo em um dispositivo.

FTP (vsftpd)​

overlay-buildroot-vsftpd/etc/vsftpd.conf configura a porta 21, local_enable=YES, write_enable=YES, chroot_local_user=YES e ssl_enable=NO. A lista de usuários é root e admin.

O diretório de configuração é oculto e o acesso é negado:

hide_file={config,*/config,config_tar,*/config_tar}
deny_file={config,*/config,config_tar,*/config_tar}

Como resultado, /userdata/config não é visível via FTP. Este é um design de produto intencional; a configuração deve ser alterada pela interface web ou API. Use SSH/SFTP em vez de FTP durante a depuração.

Variáveis de Ambiente e Convenções de Diretório​

overlay-buildroot-rkenv/etc/profile.d/RkEnv.sh define estas variáveis para shells de login:

export OEM_HOME=/oem
export PATH=$PATH:/oem:/oem/bin:/oem/usr/bin:/oem/sbin:/oem/usr/sbin
export LD_LIBRARY_PATH=/oem/usr/lib:/oem/lib:$LD_LIBRARY_PATH
export HOME=/userdata

Isso significa:

  • /oem contém aplicações e bibliotecas da Seeed / Rockchip (incluindo go2rtc, o wrapper ttyd, websocket_log.py e librknnrt.so).
  • /userdata é gravável e armazena configuração (/userdata/config/) e dados do usuário. Também é o HOME padrão.
  • Seu programa cross-compilado pode carregar bibliotecas em /oem/usr/lib por meio de LD_LIBRARY_PATH. Se ele for executado a partir de um script de init, certifique-se de que o ambiente esteja definido ali também.

Outros Serviços Integrados​

ScriptFinalidade
overlay-buildroot-board-id/etc/init.d/S00board-idExecuta cedo durante o boot e lê o ADC (/sys/bus/iio/devices/iio:device0) para identificar o modelo da placa base e da placa de expansão; grava o resultado em /run/board_id.env. Faz a média de três amostras com tolerância de 440. Os níveis de tensão são 0.0/0.3/0.6/0.9/1.2/1.5/1.8 V e mapeiam para V0.9–V1.5 e TYPE0–TYPE6.
overlay-buildroot-hwclock/etc/init.d/S20hwclockExecuta hwclock --hctosys --utc na inicialização para sincronizar a partir do RTC e grava a hora de volta no desligamento.
overlay-buildroot-watchdog/etc/init.d/S15watchdogInicia o watchdog de hardware com watchdog -T 30 -t 15 /dev/watchdog (timeout de 30 s, intervalo de keepalive de 15 s); grava V em /dev/watchdog ao parar para desativá-lo.
overlay-buildroot-udhcpc/usr/share/udhcpc/default.scriptScript DHCP personalizado que grava /tmp/resolv.conf.<iface> por interface e os mescla em /etc/resolv.conf com eth0 tendo prioridade; suporta um marcador de modo DNS manual em /userdata/config/system/eth0_dns_mode.
overlay-buildroot-bannerLogo ASCII da reCamera em /etc/motd; /etc/profile.d/banner.sh o imprime apenas em sessões interativas não-SSH.

O comentário em S20hwclock diz que o RTC armazena hora local, mas o comando usa --utc; estes indicam convenções de horário diferentes. Se um desvio de relógio corresponder ao fuso horário, investigue isso primeiro. Verifique em um dispositivo.

Observação sobre o watchdog: -T 30 significa que qualquer operação bloqueante que impeça o processo do watchdog de atualizá‑lo por mais de 30 segundos pode causar um hard reset. Se você precisar de um breakpoint longo durante a depuração, pare S15watchdog primeiro.

Enviar arquivos para o dispositivo sem regravar o firmware​

Esta é uma das operações mais comuns no desenvolvimento do dia a dia. Três opções:

# 1. scp (simplest)
scp output/out/app_out/bin/hello_world root@<device-IP>:/userdata/

# 2. Batch transfer with sftp
sftp root@<device-IP> <<< $'put output/out/app_out/bin/hello_world /userdata/'

# 3. adb (only if adbd is enabled in the firmware) — verify on a device
adb push output/out/app_out/bin/hello_world /userdata/

Copie arquivos para /userdata em vez de /oem: /oem geralmente vem de uma imagem somente leitura, enquanto /userdata é gravável.

# ssh root@<device-IP>
# chmod +x /userdata/hello_world && /userdata/hello_world

Se o programa não conseguir encontrar uma biblioteca compartilhada, primeiro verifique se LD_LIBRARY_PATH inclui /oem/usr/lib, ou execute ldd /userdata/hello_world para identificar a biblioteca ausente. Consulte Choose a Development Path.

Diagnosticar a configuração de rede​

# ip addr                          # Check whether eth0 / wlan0 received an address
# cat /etc/resolv.conf             # Generated by udhcpc; eth0 takes priority when merging
# cat /tmp/resolv.conf.eth0        # Per-interface file
# cat /userdata/config/system/eth0_dns_mode   # Check for manual DNS mode
# netstat -tlnp                    # Check whether ports such as 22/7681/21/8555 are listening

O Wi‑Fi é habilitado por RK_ENABLE_WIFI=y + RK_ENABLE_WIFI_CHIP=AP6XXX; o aplicativo está em project/app/wifi_app.

Checklist de cinco minutos para uma nova placa​

  1. Conecte o console serial em 1500000 e confirme que os logs de boot e o banner da reCamera aparecem.
  2. Execute ip addr para obter o endereço IP e, em seguida, confirme que ssh root@<IP> funciona.
  3. Verifique com cat /proc/version se o kernel é 6.1.157 e com uname -m se é aarch64.
  4. Execute ls /oem/usr/lib | head e confirme que bibliotecas de aplicação como librknnrt.so estão presentes.
  5. Execute netstat -tlnp e confirme que go2rtc (8555), ttyd (7681) e sshd (22) estão escutando.
  6. Execute tail -f /var/log/Recamera2_developer.log para inspecionar os logs da aplicação.
  7. Verifique cat /run/board_id.env para confirmar que os IDs da placa base e da placa de expansão foram detectados corretamente.

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