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Uso da IMU

O modelo de IMU equipado no dispositivo é o ICM-42670-P, um sensor de 6 eixos que integra um acelerômetro de 3 eixos e um giroscópio de 3 eixos. O giroscópio do ICM-42670-P suporta faixas de medição de ±250 / ±500 / ±1000 / ±2000 dps, enquanto o acelerômetro suporta faixas de ±2 / ±4 / ±8 / ±16 g. Seus dados internos são fornecidos no formato de complemento de dois de 16 bits.

Caminho dos dados​

O reCamera PRO usa o driver IIO padrão para a IMU, portanto os dados brutos podem ser obtidos diretamente por meio das interfaces IIO. Os arquivos de dados brutos podem ser encontrados no diretório /sys/bus/iio/devices/iio:device1/. IMU_DATA_SAMPLE

Ler dados​

Execute o seguinte comando para ler os dados brutos correspondentes. O exemplo abaixo demonstra a leitura dos dados de aceleração do eixo X:

cat /sys/bus/iio/devices/iio:device1/in_accel_x_raw

Obter dados com Python​

Python pode ser usado para obter facilmente os dados da IMU. Abaixo está um exemplo simples:

#!/usr/bin/env python3
DEVICE = "/sys/bus/iio/devices/iio:device1"
with open(f"{DEVICE}/in_anglvel_scale", "r") as f:
    scale = float(f.read().strip())
with open(f"{DEVICE}/in_anglvel_x_raw", "r") as f:
    raw = int(f.read().strip())
gyro_x = raw * scale
print(f"Gyroscope X: {gyro_x:.6f} rad/s")

Suporte técnico e discussão sobre o produto​

Obrigado por escolher nossos produtos! Estamos aqui para fornecer diversos tipos de suporte para garantir que sua experiência com nossos produtos seja a mais tranquila possível. Oferecemos vários canais de comunicação para atender a diferentes preferências e necessidades.

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