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Hardware da placa carrier Robotics J401 e Introdução

A reComputer Robotics J401 é uma placa carrier de borda de IA compacta e de alto desempenho, projetada para robótica avançada. Compatível com módulos NVIDIA Jetson Orin Nano/Orin NX nos modos Super/MAXN, ela oferece até 157 TOPS de desempenho de IA. Equipada com amplas opções de conectividade — incluindo duas portas Gigabit Ethernet, slots M.2 para módulos 5G e Wi‑Fi/BT, 6 portas USB 3.2, CAN, GMSL2 (via expansão opcional), I2C e UART — ela atua como um poderoso cérebro robótico capaz de processar dados complexos de vários sensores. Pré-instalada com JetPack 6 e Linux BSP, garante uma implantação perfeita.​

Com suporte a frameworks como NVIDIA Isaac ROS, Hugging Face, PyTorch e ROS 2/1, a reComputer Robotics J401 conecta a tomada de decisão orientada por grandes modelos de linguagem ao controle físico de robôs, como planejamento de movimento e fusão de sensores. Ideal para o desenvolvimento rápido de robôs autônomos, ela acelera o tempo de lançamento no mercado com interfaces prontas para uso e frameworks de IA otimizados.

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Visão geral da placa carrier reComputer Jetson Robotics J401​

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Lista de peças​

  • Placa carrier reComputer Robotics J401 x 1
  • Fonte de alimentação e placa de expansão JST x 1
  • Cabo XT30 para DC x 1
  • Cabo USB, Tipo A para Tipo C x 1
  • Dissipador de calor para placa de expansão x 1
  • Pino espaçador (M3*30) x 5
  • Porca sextavada M3 x 5
  • Parafuso (CM2.5*L.4) para módulo Jetson e M.2 Key M x3
  • Parafuso (CM2*3.0) para M.2 Key E x1
  • Pino espaçador (M2*2.0) para M.2 Key B x1
  • Parafuso (CM3*4.0) para M.2 Key B x1
  • Manual do Usuário x 1
nota

1.Por favor, projete uma solução robusta de dissipação de calor de acordo com o Guia de Projeto Térmico, quando em alimentação de alta tensão e temperatura de operação. 2.Por favor, instale o dissipador de calor no módulo para melhor desempenho. 3.Durante a operação com entrada de alta tensão e alta carga, não toque no dissipador de calor para evitar queimaduras. 4.Recomendação de Adaptador de Energia para Validação: use o adaptador de energia recomendado no site oficial da Seeed.

  • Adaptador de Energia 19V/4.74A com conector 5525 Barrel Jack
  • Certifique-se de que os requisitos máximos de consumo de energia sejam atendidos. 2.Compatibilidade do Cabo de Alimentação AC
  • Compre cabos de alimentação AC tipo trevo específicos para a sua região, de acordo com sua localização. 3.Compatibilidade de Acessórios
  • Use apenas acessórios oficialmente recomendados (por exemplo, módulos sem fio, câmeras, periféricos) para desempenho e compatibilidade ideais.

Especificação​

Especificações da Placa Carrier​

CategoriaItemDetalhes
ArmazenamentoM.2 KEY M PCIe1x M.2 KEY M PCIe (inclui SSD M.2 NVMe 2280 de 128G)
RedeM.2 KEY E1x M.2 Key E para módulo WiFi/Bluetooth
M.2 KEY B1x M.2 Key B para módulo 5G
Ethernet2x RJ45 Gigabit Ethernet
I/OUSB6x USB 3.2 Tipo-A (5Gbps);
1x USB 3.0 Tipo-C (Host/DP 1.4);
1x USB 2.0 Tipo-C (Modo Device/Depuração)
Câmera1x 4 em 1 GMSL2 (mini fakra) (placa opcional)
CAN2x CAN0 (XT30(2+2));
3x CAN1 (conector GH 1.25 de 4 pinos)
Display1x DP1.4 (Tipo C Host)
UART1x UART conector GH 1.25 de 4 pinos
I2C2x I2C conector GH 1.25 de 4 pinos
Ventoinha1x conector de ventoinha de 4 pinos (5V PWM);
1x conector de ventoinha de 4 pinos (12V PWM)
Porta de Extensão1x conector de expansão de câmera (para placa GMSL2)
RTC1x RTC 2 pinos;
1x soquete RTC
LED3x LED (PWR, ACT e LED de Usuário)
Botão de Pinhole1x PWR;
1x RESET
Chave DIP1x REC
Furo para Antena5x furos para antena
Alimentação19-54V XT30(2+2) (inclui cabo XT30 para conector DC 5525)
Versão do JetpackJetPack 6 pré-instalado; JetPack 7.2 suportado
MecânicoDimensões (L x P x A)115mm x 115mm x 38mm
Peso200g
InstalaçãoMesa, Montagem na parede
Temperatura de Operação-20℃~60℃ (Modo 25W);
-20℃~55℃ (Modo 40W);
-20℃~50℃ (Modo MAXN);
(com dissipador de calor reComputer Robotics com ventoinha)
Garantia2 anos
CertificaçãoRoHS, REACH, CE, FCC, UKCA, KC

Gravar o sistema JetPack OS​

Módulo Suportado​

Pré-requisitos​

  • PC host com Ubuntu
  • Placa Carrier Robotics J401
  • Módulo NVIDIA® Jetson Orin™ Nano/NX
  • Ventoinha ativa para módulo Nano/NX
  • SSD interno NVMe M.2 2280
  • Cabo de transmissão de dados USB Tipo-C
info

Recomendamos que você use dispositivos host físicos com Ubuntu em vez de máquinas virtuais. Consulte a tabela abaixo para preparar a máquina host.

Versão do JetPack Versão do Ubuntu (Computador Host)
18.04 20.04 22.04 24.04
JetPack 6.x ✅ ✅
JetPack 7.2 ✅ ✅ ✅

Nota: Para o JetPack 7.2, o Ubuntu 24.04 é suportado apenas para gravação e instalação de componentes no dispositivo de destino. Use Ubuntu 20.04 ou 22.04 se você precisar de componentes de desenvolvimento no host.

Preparar a Imagem do Jetpack​

Aqui, precisamos baixar a imagem do sistema para o nosso PC com Ubuntu correspondente ao módulo Jetson que estamos usando:

Versão do JetpackMódulo Jetson GMSL Link para Download1SHA256
6.2 Orin Nano 4GB✅Downloadc63d1219531245abecc7bbdcafc73d3
4f75547454c7af85de40f08396a87e5ee
Orin Nano 8GB✅Download5d1f3cd28eb44ca60132c87ccce5aca
f806ee945b486df9061a34de73fbb582b
Orin NX 8GB✅Downloade7f0c8e6b578d411f81122879f92c76
66adfada5ed493a4cc458dc169ca8c1b7
Orin NX 16GB✅Download93130562F8C5EA02857C01BCB49B7626
7.2 Orin Nano 4GB✅Download6c499899d6c00a1661a48974d4dfc734
e9cbfefc06fc9c5c02ac7040dd1f2eb8
Orin Nano 8GB✅Download23b68b43e630d166e5079f72509c71ea
0e13f76e372ddd06fe22df5494ad3f41
Orin NX 8GB✅Download2712fe373afb3dff8202cdd9288b266f
080b76837eb13161918efd80111d9035
Orin NX 16GB✅Download6d9086d692a0f40fad02c75df1ff56ae
d9b368320bb2bfe3a777692513529697
perigo

O arquivo de imagem do JetPack é grande e pode levar cerca de 60 minutos para ser baixado. Aguarde até que o download seja concluído.

info

Para verificar a integridade do firmware baixado, você pode comparar o valor de hash SHA256.

Em uma máquina host Ubuntu, abra o terminal e execute o comando sha256sum <File> para obter o valor de hash SHA256 do arquivo baixado. Se o hash resultante corresponder ao hash SHA256 fornecido no wiki, isso confirma que o firmware que você baixou está completo e intacto.

Entrar no modo Force Recovery​

info

Antes de prosseguirmos para as etapas de instalação, precisamos garantir que a placa esteja em modo force recovery.

Passo a passo

Passo 1. Coloque a chave na posição RESET.

Passo 2. Ligue a placa carrier conectando o cabo de alimentação.

Passo 3. Conecte a placa ao PC host Ubuntu com um cabo de transmissão de dados USB Type-C.

Passo 4. No PC host Linux, abra uma janela do Terminal e insira o comando lsusb. Se o conteúdo retornado tiver uma das seguintes saídas de acordo com o Jetson SoM que você usa, então a placa está em modo force recovery.

  • Para Orin NX 16GB: 0955:7323 NVidia Corp
  • Para Orin NX 8GB: 0955:7423 NVidia Corp
  • Para Orin Nano 8GB: 0955:7523 NVidia Corp
  • Para Orin Nano 4GB: 0955:7623 NVidia Corp

A imagem abaixo é para Orin Nano 8GB

Gravar no Jetson​

Passo 1: Extraia o arquivo de imagem baixado:

cd <path-to-image>
sudo tar xpf mfi_xxxx.tar.gz
# For example: sudo tar xpf mfi_recomputer-robo-orin-nano-8g-j401-gmsl-6.2-36.4.3-2026-02-06.tar.gz

Passo 2: Execute o seguinte comando para gravar o sistema JetPack no SSD NVMe:

cd mfi_xxxx
# For example: cd mfi_recomputer-orin-robotics-j401 
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --flash-only --massflash 1 --network usb0  --showlogs

Você verá a seguinte saída se o processo de gravação for bem-sucedido

nota

O comando de gravação pode levar de 2 a 10 minutos para ser concluído.

Passo 3: Conecte o Robotics J401 a um monitor usando o adaptador PD para HDMI para conectar a um monitor que suporte entrada HDMI, ou conecte diretamente a um monitor que suporte entrada PD usando o cabo PD, e conclua a configuração inicial:

info

Conclua a Configuração do Sistema de acordo com suas necessidades.

Uso das interfaces​

A seguir serão apresentadas as várias interfaces da placa Robotics J401 e como usá-las.

M.2 Key M​

M.2 Key M é projetado para SSDs NVMe de alta velocidade, fornecendo transferência de dados ultrarrápida para aplicações de robótica.

SSDs compatíveis são os seguintes​

Conexão de hardware​

Instruções de uso​

Abra o terminal no dispositivo Jetson e insira o seguinte comando para testar a velocidade de leitura e gravação do SSD.

#You need to create a blank test file first
sudo touch /ssd/test
dd if=/dev/zero of=/home/seeed/ssd/test bs=1024M count=5 conv=fdatasync
perigo

Execute o comando sudo rm /home/seeed/ssd/test para excluir os arquivos de cache após a conclusão do teste.

M.2 Key B​

O slot M.2 Key B é para expansão com módulo 5G, permitindo conectividade celular de alta velocidade para cenários de robótica e IA de borda.

Conexão de hardware​

Instruções de uso​

Passo 1. Verificar reconhecimento de hardware

lsusb

Este comando exibe uma lista de todos os dispositivos USB conectados ao sistema, juntamente com seu fabricante (ID), tipo e outras informações. Por exemplo, a saída pode mostrar um dispositivo da Quectel Wireless Solutions Co., Ltd. EM12-G, indicando que o módulo 5G está presente.

Passo 2. Confirmar carregamento do driver É essencial garantir que o driver option, que é necessário para o módulo 5G, esteja carregado. Podemos usar o comando lsmod para verificar.

lsmod | grep option

Se o driver option for carregado com sucesso, informações relevantes sobre o driver serão exibidas na saída.

Passo 3. Configurar o ModemManager ModemManager é uma ferramenta para gerenciar dispositivos modem, e precisa ser instalado e reiniciado.

sudo apt install modemmanager 
sudo systemctl restart ModemManager

O comando apt install é usado para instalar o pacote ModemManager, enquanto systemctl restart reinicia o serviço ModemManager para garantir que as novas configurações entrem em vigor.

Passo 4. Verificar identificação do módulo Podemos usar o comando mmcli -L para verificar se o ModemManager consegue identificar corretamente o módulo 5G.

mmcli -L

Se o módulo 5G for reconhecido, será exibida uma saída semelhante a /org/freedesktop/ModemManager1/Modem/0, indicando o caminho para o dispositivo modem detectado.

Passo 5. Definir o APN APN (Access Point Name) é crucial para conectar um dispositivo móvel à rede. Usaremos o comando nmcli para criar um perfil de portadora. Tomando a China Mobile como exemplo, podemos criar um arquivo de configuração com os seguintes comandos:

sudo nmcli con add type gsm ifname "*" apn "CMNET" ipv4.method  auto

Este comando adiciona uma nova conexão do tipo GSM (Global System for Mobile Communications), especificando o APN como "CMNET" e usando configuração IPv4 automática.

Passo 6. Ativar a conexão Após criar o perfil de portadora, precisamos ativar a conexão.

sudo nmcli con up "gsm"

Este comando ativa a conexão GSM e, se for bem-sucedido, uma mensagem de confirmação será exibida.

Passo 7. Verificar novamente a identificação do módulo Execute o comando mmcli -L novamente para garantir que o módulo continue sendo reconhecido após configurar o APN.

mmcli -L

Passo 8. Verificar o status do módulo Por fim, podemos usar o comando mmcli -m 0 para visualizar informações detalhadas sobre o módulo, como alocação de IP, operadora e status da conexão de rede.

mmcli -m 0

Este comando fornece detalhes abrangentes sobre o módulo 5G, incluindo seu fabricante, modelo, tecnologias de rede suportadas e atuais, status do dispositivo e operadoras de rede conectadas.

M.2 Key E​

A interface M.2 Key E é um conector M.2 padrão usado principalmente para conectar módulos sem fio, como Wi-Fi e Bluetooth, para expandir as capacidades de comunicação sem fio.

Conexão de hardware​

Instruções de uso​

Para testar o desempenho do Wi-Fi, use o seguinte comando (substitua o endereço IP pelo do seu servidor de teste):

iperf3 -c 192.168.6.191

A funcionalidade Bluetooth está disponível por meio do slot M.2 Key E.

Ethernet​

A placa carrier Robotics j401 possui 2 portas Ethernet RJ45 de 1Gbps para conectividade de rede cabeada em alta velocidade.

Para testar a velocidade da porta Ethernet, use iperf3 da seguinte forma:

iperf3 -c <server_ip> -B <bind_ip>
info

<server_ip> é o endereço IP do servidor iperf3. O cliente irá se conectar a esse servidor para realizar um teste de largura de banda. <bind_ip> vincula o endereço IP local especificado como a origem do tráfego de teste.

LED​

O reComputer Jetson Robotics J401 possui 3 indicadores LED (PWR, ACT e User LED) que fornecem feedback claro de status para energia, atividade do sistema e funções definidas pelo usuário.

Instruções de uso​

O User LED é um LED RGB que pode exibir diferentes cores para indicar vários estados, e precisa ser definido pelo usuário.

Aqui está um script de teste para controlar o LED RGB:

touch rgb_test
chmod +x rgb_test
vi rgb_test

Cole o seguinte conteúdo:

#!/bin/bash
# RED ON
gpioset --mode=time --sec=1 2 0=1
sleep 2
# RED OFF
gpioset --mode=time --sec=1 2 0=0

# Blue ON
gpioset --mode=time --sec=1 2 1=1
sleep 2
# Blue OFF
gpioset --mode=time --sec=1 2 1=0

# Green ON
gpioset --mode=time --sec=1 2 2=1
sleep 2
# Green OFF
gpioset --mode=time --sec=1 2 2=0

Execute o script para testar o LED RGB.

USB​

A placa carrier Robotics j401 está equipada com uma variedade de portas USB, incluindo 6 portas USB 3.2 Type-A (5Gbps), uma porta USB 3.0 Type-C com DP 1.4 (modo Host) e uma porta USB 2.0 Type-C para modo dispositivo/depuração, oferecendo opções de conectividade versáteis.

Teste de velocidade USB​

Crie um script para testar a velocidade do dispositivo USB:

sudo vim test_usb

Cole o seguinte conteúdo:

#!/bin/bash
sudo dd if=/dev/zero of=/dev/$1 bs=1000M count=2 conv=fdatasync
sleep 1
sudo sh -c "sync && echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches"
sleep 1
sudo dd if=/dev/$1 of=/dev/null bs=1000M count=2

Torne o script executável:

sudo chmod +x test_usb

Execute o script com o nome do seu dispositivo USB como argumento.

Porta USB 2.0 Type-C​

Usando esta porta serial, por meio do cabo de dados USB C, você pode monitorar no PC as informações de depuração de entrada e saída.

Passo 1. Mude a chave para o modo de depuração.

Passo 2. Conecte o PC por meio de um cabo de dados USB e faça o download do CP210X Driver no seu PC.

Passo 3. Conecte o PC por meio de um cabo de dados USB, extraia o arquivo baixado e instale o driver no seu PC.

Passo 4. Abra o Gerenciador de Dispositivos no seu PC com Windows e verifique o número da porta COM atribuída ao reComputer Super. Ele deve aparecer em "Ports (COM & LPT)" como "Silicon Labs CP210x USB to UART Bridge (COMX)", onde X é o número da porta COM.

Passo 5. Abra a ferramenta de porta serial (aqui usamos a ferramenta MobaXterm como exemplo) e crie uma nova sessão.

Passo 6. Selecione a ferramenta Serial.

Passo 7. Selecione a porta serial correspondente, defina a taxa de baud para 115200 e clique em "OK".

Passo 8. Faça login no seu reComputer Super com o nome de usuário e a senha.

Câmera USB​

Usando uma câmera USB por meio de uma porta USB 3.2 Type-A, instale e execute guvcview:

sudo apt-get install guvcview
guvcview -d /dev/video0

Ventoinha​

O reComputer Jetson Robotics J401 está equipado com dois tipos de conectores de ventoinha para atender a diferentes necessidades de tensão e refrigeração:

  • 1x conector de ventoinha de 4 pinos (5V PWM): projetado para ventoinhas silenciosas de baixa tensão e baixa potência, este conector suporta controle de velocidade PWM, permitindo ajuste inteligente da velocidade da ventoinha com base na temperatura do sistema para melhorar a eficiência energética e reduzir o ruído.

  • 1x conector de ventoinha de 4 pinos (12V PWM): compatível com ventoinhas PWM padrão de 12V, também suporta controle preciso de velocidade, sendo ideal para requisitos de refrigeração de alto desempenho.

Conexão de hardware​

nota

Para mais informações, verifique aqui.

Crie um script para definir a velocidade da ventoinha:

cat test_fanSpeedSet

Cole o seguinte conteúdo:

#!/bin/bash
sudo systemctl stop nvfancontrol
sleep 2
echo "000000" | sudo -S chmod 777 /sys/devices/platform/pwm-fan/hwmon/hwmon1/pwm1
echo $1 > /sys/devices/platform/pwm-fan/hwmon/hwmon1/pwm1

Observação: para o Jetson Nano 4G, o caminho da ventoinha é /sys/devices/platform/pwm-fan/hwmon/hwmon0/pwm1.

Além disso, podemos definir manualmente a velocidade da ventoinha usando a ferramenta jtop.

Botão de orifício​

A placa carrier Robotics J401 possui um Botão de Orifício para interação do usuário, incluindo um botão de energia (PWR) e um botão de reinicialização (RESET). Esses botões são essenciais para ligar/desligar o dispositivo e realizar reinicializações do sistema, respectivamente.

CAN​

CAN (Controller Area Network) é um padrão robusto de barramento veicular que permite que microcontroladores e dispositivos se comuniquem entre si sem um computador host. O Robotics J401 fornece uma interface CAN0 integrada ao conector de energia XT30 (2+2) para transmissão conveniente de energia e dados. Além disso, oferece 3 interfaces CAN1 por meio de dois conectores padrão JST de 4 pinos para conectividade flexível de barramento CAN.

Comunicação CAN​

No datasheet, você pode encontrar o diagrama de fiação para a interface CAN0/CAN1, como mostrado abaixo:

Aqui iremos demonstrar como realizar comunicação de dados usando a interface CAN1, utilizando o USB to CAN Analyzer Adapter.

Conexão de hardware​

De acordo com o método de conexão mostrado na figura abaixo, conecte o CANL, CANH e GND do CAN1 às portas CANL, CANH e GND correspondentes da ferramenta USB to CAN, respectivamente.

No nosso caso, de acordo com o adaptador que usamos, fizemos o download e instalamos o software que pode ser encontrado aqui.

Passo 1. Configure a interface CAN1:

#Set the bit rate
sudo ip link set can1 type can bitrate 500000
#Enable CAN1
sudo ip link set can1 up

Passo 2. Configure o software de recepção de dados no PC. Por favor, configure as definições de comunicação conforme mostrado na figura a seguir.

Passo 3. Configure o GPIO.

Como o transceptor CAN do Robotics J401 possui um modo inativo, ele precisa ser despertado via GPIO. Execute o seguinte comando no terminal do Jetson:

# Install the toolkit (skip if already installed)
sudo apt-get update && sudo apt-get install -y libgpiod-utils

# Activate the CAN0 and CAN1 transceivers (pull the STB pin low)
# It is necessary to use the '&' symbol to make it run in the background.
# Otherwise, the pin state will be reset after the command exits.
sudo gpioset --mode=wait 2 3=0 &
sudo gpioset --mode=wait 2 4=0 &
nota

Aqui, 2 3 = 0 corresponde ao CAN0, e 2 4 = 0 corresponde ao CAN1. Se você usar apenas uma das portas, basta executar o comando correspondente.

Passo 4. O Jetson envia dados para o PC:

cansend can1 123#abcdabcd

Passo 5. O PC envia dados para o Jetson:

#CAN1 monitors PC data
candump can1

Pode-se ver que o terminal Jetson recebeu os dados enviados pelo PC.

Modo CAN FD​

Aqui, eu uso o CAN0 para conectar ao CAN1 para demonstrar como vários dispositivos Jetson podem se comunicar via interface CAN.

Conexão de Hardware​

Passo 1. Remova a tampa inferior e coloque ambos os resistores de terminação de 120Ω na posição ON.

Passo 2. Configure as interfaces CAN0 e CAN1:

#close the interface

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can1 down

#Set to FD mode

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 fd on
sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 fd on

#open the interface
sudo ip link set can0 up
sudo ip link set can1 up

sudo gpioset --mode=wait 2 3=0 &
sudo gpioset --mode=wait 2 4=0 &

Passo 3. Abra um novo terminal para escutar o CAN1 e, via CAN0, envie dados para o CAN1:

#open a new terminal and run
candump can1

#another terminal sends data
cansend can0 123##011112233445566778899AABBCCDDEEFF112233445566778899AABBCCDDEEFF112233445566778899AABBCCDDEEFF
info
  • 123 é o ID
  • ## indica quadro CAN FD
  • A seguir estão 64 bytes de dados (um total de 128 caracteres hexadecimais)

UART​

O Robotics J401 fornece um conector JST padrão de 4 pinos para comunicação serial UART.

Conexão de Hardware​

Para comunicação UART, siga a fiação a seguir. Aqui, usamos a ferramenta USB para TTL como exemplo.

Instruções de Uso​

Passo 1. Abra o terminal no dispositivo Jetson e execute o seguinte comando para habilitar a interface UART:

gpioset --mode=time --sec=100 2 5=0

Passo 2. Conecte a ferramenta USB para TTL à porta UART do Robotics J401 e ao PC.

Passo 3. Abra a ferramenta de porta serial no lado do PC (aqui usamos a ferramenta xcom como exemplo) e defina a taxa de baud para 115200.

Passo 4. Crie um script Python simples para comunicação serial:


import serial
import time

ser = serial.Serial('/dev/ttyTHS1', 115200, timeout=1)
ser.write(b'Hello Jetson!\n')
while True:

    if ser.in_waiting:
        data = ser.readline()
        print("get:", data.decode('utf-8').strip())
    time.sleep(0.1)

ser.close()

Passo 5. Execute o script Python no dispositivo Jetson:

python3 uart_test.py

Passo 6. Agora você pode ver a saída no lado do PC e também pode enviar dados do PC para o dispositivo Jetson:

I2C​

O Robotics J401 fornece duas interfaces I2C (IIC0 e IIC1) por meio de conectores JST padrão de 4 pinos. Permite a conexão fácil de sensores e periféricos para expansão do sistema.

Conexão de Hardware​

O Robotics J401 possui duas interfaces IIC GH-1.25 de 4 pinos, IIC0 e IIC1.

No datasheet, você pode encontrar o diagrama de fiação para a interface IIC0/IIC1 GH-1.25 de 4 pinos, conforme mostrado abaixo:

Selecione um dispositivo de interface IIC para teste; a escolha é sua. Aqui, usamos um Arduino-Uno-Rev4-Minima para testar o I2C0/I2C1.

O processo de teste aqui envolve a varredura dos endereços dos dispositivos conectados externamente em IIC0/IIC1.

info

Conecte os dispositivos (IIC0/IIC1 ↔ Dispositivo) de acordo com as seguintes conexões:

  • Power → Power

  • SDA → SDA

  • SCL → SCL

  • Ground → Ground

Instruções de Uso​

Passo 1. Baixe a Arduino IDE para fazer o upload do código.

Passo 2. Selecione o tipo da placa de desenvolvimento.

Passo 3. Reinicie a IDE e faça o upload do seu código.

#code example
#include <Wire.h>

void setup() {
  Wire.begin(0x08); // Set the I2C slave address to 0x08
  Wire.onReceive(receiveEvent);
  Wire.onRequest(requestEvent);
}

void loop() {
  delay(100);
}

void receiveEvent(int howMany) {
  // Callback when receiving host data
  while (Wire.available()) {
    char c = Wire.read();
    // Data received can be processed here.
  }
}

void requestEvent() {
  // Callback when the host requests data
  Wire.write("A"); // Return a byte of data
}

Passo 4. No Jetson, instale as ferramentas para teste de IIC.

sudo apt update
sudo apt-get install i2c-tools

Passo 5. Execute o seguinte comando no terminal para visualizar os nomes mapeados no barramento IIC:

i2cdetect -l

Passo 6. Execute os seguintes comandos para fazer a varredura no IIC0:

sudo i2cdetect -y -r 1

Podemos ver que o dispositivo conectado ao IIC0 está configurado para o endereço 0x08.

Porta de Extensão​

A placa carrier Robotics j401 possui um conector de Expansão de Câmera para placa de extensão GMSL. Ela pode conectar e operar simultaneamente quatro câmeras GMSL ao mesmo tempo.

Conexão de Hardware​

A seguir estão os slots de conexão da placa de expansão de câmera GMSL da placa carrier Robotics j401 (é necessário preparar uma placa de extensão com antecedência):

A seguir estão os modelos de câmeras GMSL que já suportamos:

Instruções de Uso​

nota

Antes de habilitar a funcionalidade GMSL, certifique-se de que você instalou uma versão do JetPack com o driver da placa de expansão GMSL.

Configurar o arquivo Jetson IO​

sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py
nota

Existem três arquivos de overlay no total, a saber, Seeed GMSL 1X4 3G, Seeed GMSL 1X4 6G, Seeed GMSL 1X4 e Orbbec Gemini 335Lg. Estes correspondem, respectivamente, à câmera 3G do SG3S, à câmera 6G do SG2 e SG8S e à câmera da Orbbec. Como mostrado na Figura 3, configure o arquivo io de acordo com o modelo da sua câmera.

passo 2. Instale as ferramentas de configuração da interface de vídeo.

sudo apt update
sudo apt install v4l-utils

Usar a câmera Gemini 335Lg​

#Download the Orbbec Gemini 335Lg visualization tool
wget https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_v2/releases/download/v2.4.8/OrbbecViewer_v2.4.8_202507031357_a1355db_linux_aarch64.zip
#unzip and run the UI tool
unzip OrbbecViewer_v2.4.8_202507031357_a1355db_linux_aarch64.zip
cd OrbbecViewer_v2.4.8_202507031357_a1355db_linux_aarch64
./OrbbecViewer

Na primeira vez que você ligá-la, talvez seja necessário atualizar o firmware.

Ao abrir o fluxo de dados, você pode visualizar o vídeo da câmera.

Usar as câmeras da Série SGxxx​

passo 1. Defina o modo de sincronização de quadros (não é habilitado por padrão!).

info

Aqui demonstramos como configurar câmeras de diferentes modelos e resoluções.

#enables frame synchronization
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl=trig_mode=1
#Set the frame rate of the camera
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1536 -c sensor_mode=0 --stream-mmap -d /dev/video0
#Set the camera format
v4l2-ctl -V --set-fmt-video=width=1920,height=1536 -c sensor_mode=0 -d /dev/video0
nota

trig_mode = 1 habilita a sincronização de quadros, enquanto trig_mode = 0 desabilita a sincronização de quadros. A configuração padrão é desabilitar a sincronização de quadros.

--set-fmt-video segue a resolução que é selecionada com base na câmera conectada. Atualmente, há três opções de sensor_mode, cada uma correspondendo a uma resolução diferente.

  • sensor_mode=0 -------> YUYV8_1X16/1920x1536
  • sensor_mode=1 -------> YUYV8_1X16/1920x1080
  • sensor_mode=2 -------> YUYV8_1X16/3840x2160

passo 2. Inicie a câmera.

gst-launch-1.0 \
    v4l2src device=/dev/video0 ! \
    video/x-raw,format=YUY2,width=1920,height=1080,framerate=30/1 ! \
    videoconvert ! \
    videoscale ! \
    xvimagesink

gst-launch-1.0 \
    v4l2src device=/dev/video1 ! \
    video/x-raw,format=YUY2,width=1920,height=1080,framerate=30/1 ! \
    videoconvert ! \
    videoscale ! \
    xvimagesink

gst-launch-1.0 \
    v4l2src device=/dev/video2 ! \
    video/x-raw,format=YUY2,width=1536,height=1080,framerate=30/1 ! \
    videoconvert ! \
    videoscale ! \
    xvimagesink

gst-launch-1.0 \
    v4l2src device=/dev/video3 ! \
    video/x-raw,format=YUY2,width=3840,height=2160,framerate=30/1 ! \
    videoconvert ! \
    videoscale ! \
    xvimagesink

Tela​

O reComputer Jetson Robotics J401 está equipado com uma DP1.4 (incluída na porta Type-C Host) para saída de vídeo em alta resolução.

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