Pular para o conteúdo principal

Como usar o RoboSense LiDAR no reComputer

Introdução​

Os sensores RoboSense LiDAR fornecem dados de nuvem de pontos 3D de alta precisão para várias aplicações. Este guia foca na configuração do modelo RS32 em um dispositivo reComputer J30/40 executando ROS Noetic.

Este wiki fornece um guia passo a passo para instalar e configurar o RoboSense LiDAR no Jetson reComputer J30/40 usando ROS, e visualizar os dados da nuvem de pontos.

Pré-requisitos​

Primeiros Passos​

Instalar o Robosense SDK​

  • Passo 1: Instalar dependências básicas

    sudo apt-get update &&
    sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev libpcap-dev

  • Passo 2: Criar o workspace

    mkdir -p catkin_ws/src
    cd catkin_ws/src

  • Passo 3: Clonar o rslidar_sdk

    git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
    cd rslidar_sdk
    git submodule init
    git submodule update

  • Passo 4: Abra o arquivo CMakeLists.txt localizado em catkin_ws/src/rslidar_sdk/CMakeLists.txt e altere a variável COMPILE_METHOD no topo do arquivo para CATKIN.

  • Passo 4: Exclua o arquivo package.xml existente localizado no diretório catkin_ws/src/rslidar_sdk/, e renomeie o arquivo package_ros1.xml para package.xml.

  • Passo 5: Insira os seguintes comandos no terminal

    cd ~/catkin_ws/src/rslidar_sdk/
    mkdir build && cd build
    cmake .. && make -j4
    cd ~/catkin_ws/
    catkin_make

Conectar o hardware​

  • Passo 1: Conecte a fonte de alimentação, o Robosense RS32 LiDAR, a caixa de interface e o cabo Ethernet ao reComputer J4012 conforme descrito abaixo:
  • Passo 2: Abra o arquivo config.yaml localizado em /catkin_ws/src/rslidar_sdk/config/config.yaml e altere o lidar_type na linha 10 para RS32. Salve o arquivo e feche-o. Certifique-se de preencher o modelo correto de LiDAR de acordo com o seu dispositivo.

Configurar o endereço IP do reComputer​

O endereço IP padrão para o Robosense RS32 LiDAR é 192.168.1.200, o endereço IP do host de destino é 192.168.1.102, o número da porta do pacote MSOP é 6699 e o número da porta do pacote DIFOP é 7788. Após conectar o hardware, você precisa configurar manualmente o endereço IP do reComputer.

  • Passo 1: Abra as configurações de Ethernet.

  • Passo 2: Selecione configurações manuais no campo IPv4 e insira o endereço IP 192.168.1.102 e a máscara 255.255.255.0.

    ping 192.168.1.200

    Se você receber dados do LiDAR, isso indica uma conexão bem-sucedida.

Executando o código do Lidar​

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

Suporte Técnico & Discussão de Produtos​

Obrigado por escolher nossos produtos! Estamos aqui para lhe oferecer diferentes formas de suporte para garantir que sua experiência com nossos produtos seja a mais tranquila possível. Oferecemos vários canais de comunicação para atender a diferentes preferências e necessidades.

Loading Comments...