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Fase 2 · Capítulo 5 · Prática

5. Configuração do ambiente de software

Capítulo 5 do curso para iniciantes em SO-ARM Physical AI — configure o ambiente de software do LeRobot no Ubuntu x86 ou Jetson: Miniforge, o repositório verificado da Seeed, ffmpeg, PyTorch e as dependências de motores feetech.

RequisitosInstalar o LeRobotVerificar

5.1 Requisitos de sistema​

Requisitos

5.1 Requisitos de sistema

Para Ubuntu x86:

  • Ubuntu 22.04
  • CUDA 12+
  • Python 3.12
  • Torch 2.6+

Para Jetson Orin:

  • Jetson JetPack 6.0 e 6.1 (JetPack 6.2 ainda sem suporte)
  • Python 3.12
  • Torch 2.3+

Lembre do Capítulo 3: evite WSL ou Ubuntu em máquina virtual no Windows — Ubuntu nativo ou Jetson dão menos surpresas.

5.2 Instalar o LeRobot​

Passo a passo

5.2 Instalar o LeRobot

Ambientes como PyTorch e torchvision precisam ser instalados conforme a sua versão de CUDA. Siga a aba do seu dispositivo.

1. Instale o Miniforge:

wget https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-Linux-x86_64.sh
chmod +x Miniforge3-Linux-x86_64.sh
./Miniforge3-Linux-x86_64.sh
# Concluída a instalação:
source ~/.bashrc
# Inicializar todos os shells
conda init --all

2. Crie e ative um ambiente conda novo para o LeRobot:

conda create -y -n lerobot python=3.12 && conda activate lerobot

3. Clone o repositório verificado do LeRobot:

git clone https://github.com/Seeed-Projects/lerobot.git ~/lerobot

4. Instale o ffmpeg no ambiente:

conda install ffmpeg -c conda-forge
dica

Isso normalmente instala ffmpeg 7.X compilado com o codificador libsvtav1. Se o libsvtav1 não for suportado (verifique com ffmpeg -encoders), instale explicitamente o ffmpeg 7.1.1:

conda install ffmpeg=7.1.1 -c conda-forge

Isso também corrige o erro No valid stream found in input file que aparece depois ao codificar vídeos do dataset.

5. Instale o LeRobot com as dependências de motores feetech:

dica

Num Ubuntu 22.04 recém-configurado — especialmente instalação mínima — podem faltar gcc e outras ferramentas de compilação, e o pacote evdev do extra feetech falha ao compilar. Instale as ferramentas primeiro:

sudo apt update
sudo apt install build-essential
cd ~/lerobot && pip install -e ".[feetech]"

5.3 Verificar o ambiente​

Verificação

5.3 Verificar o ambiente

Instalar o LeRobot via pip pode substituir o PyTorch e o torchvision originais por versões CPU, então verifique sempre antes de treinar. No ambiente conda lerobot, execute:

python   # inicia o Python no terminal
import torch
print(torch.cuda.is_available())
exit()   # sai do Python
  • False → o ambiente atual usa a versão CPU do PyTorch. Para treinar ou inferir com GPU, reinstale as versões de PyTorch e torchvision compatíveis com sua CUDA seguindo o guia oficial do PyTorch.
  • True → aceleração por GPU disponível.
dica

GPUs NVIDIA da série RTX 50 exigem a versão preliminar da CUDA 12.8 ou superior:

pip install --pre torch torchvision torchaudio --index-url https://download.pytorch.org/whl/nightly/cu128

Por fim, confirme que as ferramentas de linha de comando do LeRobot estão no PATH:

lerobot-find-port --help

Se o comando imprimir a ajuda, o ambiente está pronto para o próximo capítulo, onde configuramos os motores e montamos os braços.

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