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Guia do Manipulador Starai Arm - ROS2 MoveIt

Seguidor ViolaLíder ViolinSeguidor Cello
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Introdução ao Produto​

  1. Open-Source e Fácil para Desenvolvimento Secundário Esta série de servomotores, fornecida pela Fashion Star Robotics, oferece uma solução de braço robótico de 6+1 graus de liberdade de código aberto e facilmente personalizável.

  2. Sistemas de Braços Duplos com Diversas Cargas Úteis O Violin serve como braço robótico líder. Quando em 70% de sua envergadura, o braço seguidor Viola possui uma carga útil operacional de 300 g, enquanto o braço seguidor Cello possui uma carga útil operacional de 750 g.

  3. Compatível com ROS2, Moveit2 e Isaac Sim Ele oferece suporte ao ROS2 para publicação e assinatura de tópicos de dados do braço robótico e controle do braço robótico, e também é compatível com o MoveIt2 para cálculo de cinemática inversa, bem como simulação no Isaac Sim.

  4. Suporte à Integração com a Plataforma LeRobot Ele é especificamente projetado para integração com a plataforma LeRobot. Esta plataforma fornece modelos PyTorch, conjuntos de dados e ferramentas para aprendizado por imitação em tarefas de robótica no mundo real, incluindo coleta de dados, simulação, treinamento e implantação.

  5. SDK Open-Source Suporta desenvolvimento de SDK em Python e C++

  6. Flutuação por Botão Simula compensação de gravidade, permitindo que o braço robótico flutue em qualquer posição por meio de um botão.

  7. Efetuador Final Modular Permite substituição rápida em modo DIY.

  8. Recursos Abundantes de Aprendizado Oferecemos recursos de aprendizado abrangentes e open-source, incluindo configuração de ambiente, guias de instalação e depuração e exemplos de tarefas de preensão personalizadas para ajudar os usuários a começar rapidamente e desenvolver aplicações de robótica.

  9. Compatibilidade com Plataforma Nvidia A implantação é suportada por meio da plataforma Nvidia Jetson.

Especificações​

ItemBraço Seguidor | ViolaBraço Líder |ViolinBraço Seguidor |Cello
Graus de Liberdade6+16+16+1
Alcance470mm470mm670mm
Envergadura940mm940mm1340mm
Repetibilidade2mm-1mm
Carga Útil de Trabalho300g (com 70% de alcance)-750g (com 70% de alcance)
ServosRX8-U50H-M x2
RA8-U25H-M x4
RA8-U26H-M x1		RX8-U50H-M x2
RA8-U25H-M x4
RA8-U26H-M x1		RX18-U100H-M x3
RX8-U50H-M x3
RX8-U51H-M x1
Kit de Garra Paralela✅-✅
Rotação do PulsoSimSimSim
Manter em Qualquer PosiçãoSimSim (com botão de manopla)Sim
Suporte para Câmera de PulsoFornece arquivos de referência para impressão 3DFornece arquivos de referência para impressão 3D
Funciona com LeRobot✅✅✅
Funciona com ROS 2✅✅✅
Funciona com MoveIt2✅✅✅
Funciona com Gazebo✅✅✅
Hub de ComunicaçãoUC-01UC-01UC-01
Fonte de Alimentação12V10A/120w XT3012V10A/120w XT3012V25A/300w XT60

Para mais informações sobre servomotores, visite o seguinte link.

RA8-U25H-M

RX18-U100H-M

RX8-U50H-M

Ambiente Dependente​

Nenhum módulo LSB está disponível.

Distributor ID: Ubuntu

Description: Ubuntu 22.04.5 LTS

Release: 22.04

Codename: Jammy

ROS2: Humble

Instalar ROS2 Humble​

Instalação do ROS2 Humble

Instalar Moveit2​

sudo apt install ros-humble-moveit*

Instalar o SDK do Servomotor​

sudo pip install pyserial
sudo pip install fashionstar-uart-sdk

Criar um workspace e Inicialização​

mkdir -p ~/starai_ws/src
cd ~/starai_ws
colcon build

Clonar o pacote Ros2 starai-arm-moveit2​

cd ~/starai_ws/src
git clone https://github.com/Seeed-Projects/fashionstar-starai-arm-ros2.git
cd ~/starai_ws
colcon build
echo "source ~/starai_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Viola​

Script de Simulação do Starai Arm MoveIt2 (Opcional)​

ros2 launch viola_moveit_config demo.launch.py

Usando um Braço Robótico Real​

Etapa 1: Iniciar o Nó de Controle do Braço​

Inicie o driver de hardware do braço; o braço se moverá para a posição zero.

ros2 launch viola_moveit_config driver.launch.py

Etapa 2: Iniciar o Moveit2​

ros2 launch viola_moveit_config moveit_write_read.launch.py

Demonstração de leitura/gravação de pose do efetuador final​

ros2 run arm_moveit_write topic_publisher

Cello​

Script de Simulação do Starai Arm MoveIt2 (Opcional)​

ros2 launch cello_moveit_config demo.launch.py

Usando um Braço Robótico Real​

Etapa 1: Iniciar o Nó de Controle do Braço​

Inicie o driver de hardware do braço; o braço se moverá para a posição zero.

ros2 launch cello_moveit_config driver.launch.py

Etapa 2: Iniciar o Moveit2​

ros2 launch cello_moveit_config actual_robot_demo.launch.py

Demonstração de leitura/gravação de pose do efetuador final​

ros2 launch cello_moveit_config moveit_write_read.launch.py

Demonstração de nó de envio de tópico de posição e orientação​

atualize aqui src/arm_moveit_write/src/topic_publisher.cpp

    // // viola
    // dataset1_ = { 
    //   {0.003, -0.204, 0.274},       // position
    //   {0.014, 0.717, 0.017, 0.696}, // orientation
    //   "open"                         // gripper_state
    // };
    // dataset2_ = {
    //   {-0.00, -0.34, 0.177},        // position
    //   {0.0, 0.7071, 0.0, 0.7071},   // orientation
    //   "close"                        // gripper_state
    // };

    // cello
    dataset1_ = {
      {-0.278, 0.000, 0.438},       // position
      {0.707, 0.000, -0.707, 0.000}, // orientation
      "open"                         // gripper_state
    };
    dataset2_ = {
      {-0.479, -0.000, 0.369},        // position
      {0.707, -0.000, -0.707, 0.000},   // orientation
      "close"                        // gripper_state
    }

colcon build
source install/setup.sh
ros2 run arm_moveit_write topic_publisher

FAQ​

  • Se você encontrar cintilação na interface do RViz2, tente os seguintes comandos:

    export QT_AUTO_SCREEN_SCALE_FACTOR=0
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