HEXFELLOW Y200 IMU传感器快速入门指南
Y200是一款专为机器人开发的9轴陀螺仪。该设备支持最高60V的电源输入，采用标准XT30 CAN接口，可快速集成到机器人网络中。其内部采用灌封工艺，具有出色的抗冲击性能，外壳采用加强结构设计，安装稳定可靠。
规格参数
角度输出参数
| 角度参数 | 数值 | 备注 | |
|---|---|---|---|
| 横滚角(Roll) | 精度: | 0.15° | 1σ RMS |
| 量程: | ±180° | ||
| 俯仰角(Pitch) | 精度: | 0.15° | 1σ RMS |
| 量程: | ±90° | ||
| 偏航角(Yaw，无参考) | 精度: | 0.2° | 1σ RMS |
| 量程: | ±180° | ||
| 分辨率 | 0.001° |
陀螺仪参数
| 参数 | 数值 | 备注 |
|---|---|---|
| 量程 | ±2000°/s | |
| 非线性度 | ±0.05%FS | |
| 噪声密度 | 0.015°/s/√Hz | |
| 零偏不稳定性 | 5°/h | 艾伦方差，1σ |
| 带宽(-3dB) | 50Hz | |
| 零偏 | ±0.5°/s | 1σ RMS |
| 温漂 | ±1°/s | 1σ RMS，-40~85°C |
加速度计参数
| 参数 | 数值 | 备注 |
|---|---|---|
| 量程 | ±12g | |
| 非线性度 | ±0.5%FS | |
| 噪声密度 | 190μg/√Hz | |
| 零偏不稳定性 | 0.05mg | 艾伦方差，1σ |
| 带宽(-3dB) | 50Hz | |
| 零偏 | ±20mg | 1σ RMS |
| 温漂 | ±20mg | 1σ RMS，-40~85°C |
其他参数
| 参数 | 数值 | 备注 |
|---|---|---|
| 电压容限 | 12-60V | XT30 2+2接口，兼容USB-C供电但不支持USB-C |
| 通信接口 | CAN | |
| 最大输出频率 | 200Hz | |
| 尺寸 | 60×60×15 mm | |
| 工作温度 | -20~85°C |
支持平台
- reComputer Mini
- reComputer Robotics
支持ROS版本
- ROS Noetic
- ROS Humble
外观安装尺寸
在reComputer Jetson上使用IMU
我们提供基于SocketCAN的Linux驱动，这是与IMU配合使用的推荐方式。
我们的reComputer Mini和reComputer Robotics J40（如上图所示）均配备XT30 2+2 CAN通信接口，可同时为IMU提供供电和通信功能。
tip
重要提示：
我们设备的CAN_H和CAN_L引脚定义与市面上大多数电机和传感器位置相反。因此接线时必须对调H和L的连接顺序以确保正常通信。更多设备的CAN使用教程请参考此链接。
连接XT30 2+2线缆
在Jetson上安装ROS
请参考教程在reComputer Jetson上安装ROS2 Humble或安装ROS1
启用CAN功能
对于reComputer Robotics J401:
sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set can0 up
gpioset --mode=time --sec=60 2 3=0 & # 对于CAN1: gpioset --mode=time --sec=60 2 4=0 &
对于reComputer Mini:
sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set can0 up
gpioset --mode=time --sec=30 0 43=0 # 对于CAN1: gpioset --mode=time --sec=30 0 106=0 &
安装依赖
克隆仓库：
cd ~/
pip3 install numpy==1.24
git clone https://github.com/hexfellow/hex_utils.git
构建包：
cd hex_utils
sudo apt-get install python3-venv
python3 -m build
安装包：
pip3 install dist/hex_utils-0.0.1-py3-none-any.whl
创建工作空间并获取源码
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
git clone [email protected]:hexfellow/hex_imu.git
构建代码
- ROS1
cd ../
catkin_make
- ROS2
cd ../
colcon build
运行测试
- ROS1
source devel/setup.bash --extend
roslaunch hex_imu canopen_imu.launch
- ROS2
source install/setup.bash --extend
ros2 launch hex_imu canopen_imu.launch.py
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